制作一个 “Ubuntu To Go” 系统(也就是一个可以随身携带、在不同电脑上启动并拥有持久化存储的U盘系统)是解决你问题的完美方案。
这样一来,你就可以:
- 不改动你现有的电脑系统 (保留你的Ubuntu 20.04 或 Windows)。
- 拥有一个完整的、独立的 Ubuntu 22.04 系统,专门用来安装和学习 ROS 2 Humble。
- 非常便携,可以在任何支持USB启动的电脑上使用你的开发环境。
下面,我将为你提供一个详细的、经过验证的制作方法。我们将采用最稳定可靠的**“双U盘安装法”**,它相当于把一个完整的Ubuntu系统安装到U盘上,而不是一个简单的Live USB。
核心概念:Live USB vs “Ubuntu To Go”
- Live USB (启动盘): 你用
balenaEtcher
或Rufus
制作的普通安装盘。它的主要目的是安装系统。虽然它也能“试用”,但所有更改(安装的软件、创建的文件)在重启后都会丢失。 - “Ubuntu To Go” (完整系统U盘): 我们要做的就是这个。它是一个被安装在U盘上的完整操作系统。你在里面做的所有事情都会被永久保存,就像安装在电脑硬盘里一样。
准备工作 (Prerequisites)
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两个USB闪存盘 (U盘)
- U盘 A (安装盘): 容量 ≥ 8GB。用来制作Ubuntu安装启动盘。里面的数据会被擦除。
- U盘 B (系统盘): 这是关键!
- 容量: 强烈建议 ≥ 64GB (128GB或更高更好),因为你要装系统、ROS 2 和未来的项目。
- 速度: 强烈建议使用 USB 3.0/3.1/3.2 接口的高速U盘,甚至是移动固态硬盘 (Portable SSD)。普通USB 2.0 U盘会非常非常卡顿,严重影响体验。
-
一个Ubuntu 22.04 LTS的ISO镜像文件
- 从Ubuntu官方网站下载:https://ubuntu.com/download/desktop
-
一台电脑
- 用来制作U盘 A,并执行整个安装过程。
制作步骤 (Step-by-Step Guide)
第1步:制作安装U盘 (U盘 A)
- 将 U盘 A 插入电脑。
- 使用
balenaEtcher
(推荐,跨平台且简单) 或其他工具将下载好的ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso
文件烧录到 U盘 A。- 下载 balenaEtcher: https://www.balena.io/etcher/
- 操作非常简单:选择ISO文件 -> 选择U盘 A -> 点击 Flash!
- 完成后,U盘 A 就成了一个Ubuntu安装启动盘。
第2步:开始安装
这是最关键的一步,请务必仔细操作。
- 将 U盘 A (安装盘) 和 U盘 B (系统盘) 同时插入电脑。
- 重启电脑,并从 U盘 A (安装盘) 启动。
- 通常是在开机时按 F2, F10, F12, DEL 或 ESC 键进入BIOS/UEFI设置,选择从U盘启动。
- 进入Ubuntu的GRUB引导菜单后,选择 “Try or Install Ubuntu”。
- 进入桌面后,不要急着安装。先打开一个终端(Ctrl+Alt+T),运行
lsblk
命令,确认你的硬盘和U盘代号。- 通常你的电脑内置硬盘是
/dev/sda
。 - 你的两个U盘可能是
/dev/sdb
和/dev/sdc
。通过容量大小来区分它们。一定要记清楚哪个是你要安装系统的U盘 B! 假设我们的 U盘 B 是/dev/sdb
。
- 通常你的电脑内置硬盘是
- 现在,双击桌面上的 “Install Ubuntu 22.04 LTS” 图标,开始安装流程。
- 按照提示选择语言、键盘布局、连接Wi-Fi等。在“更新和其他软件”页面,建议勾选“为图形或无线硬件,以及其它媒体格式安装第三方软件”。
第3步:分区 (最关键的一步!)
-
当看到 “安装类型” (Installation type) 界面时,绝对不要选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”,因为这可能会擦除你的电脑主硬盘!
-
选择最后一个选项:“其他选项” (Something else),然后点击“继续”。
-
现在你会看到分区表。在这里,你要找到代表 U盘 B 的设备(我们假设是
/dev/sdb
)。 -
选中
/dev/sdb
下的空闲空间,然后点击+
号来创建分区。我们需要创建两个分区:- EFI系统分区 (用于引导):
- 大小: 512 MB
- 用于:
EFI 系统分区
(EFI System Partition) - 位置: 空间起始位置
- 根分区 (/):
- 大小: 使用剩余的全部空间
- 用于:
Ext4 日志文件系统
(Ext4 journaling file system) - 挂载点:
/
- EFI系统分区 (用于引导):
-
【!!!重中之重!!!】
在分区列表的下方,有一个 “安装启动引导器的设备” (Device for boot loader installation) 的下拉菜单。- 必须将它从默认的
/dev/sda
(你的电脑主硬盘) 修改为你的 U盘 B 整个设备,也就是/dev/sdb
(注意:是sdb
,不是sdb1
或sdb2
)。 - 这一步如果做错,你的电脑主系统将无法启动! 它会把U盘的引导信息写到你的主硬盘上。
- 必须将它从默认的
-
确认无误后(分区在
/dev/sdb
上,引导器也安装在/dev/sdb
上),点击“现在安装”。系统会弹出窗口让你最后确认分区改动,检查一下是不是只改动了/dev/sdb
,然后继续。
第4步:完成安装
- 之后就是设置你的地理位置、创建用户名和密码等常规操作。
- 等待安装完成。安装过程会比安装到电脑硬盘慢,请耐心等待。
- 安装结束后,会提示你重启电脑。点击“现在重启”。
- 按屏幕提示,拔掉安装U盘 (U盘 A),然后按回车。
首次启动和使用
- 电脑重启后,再次进入BIOS/UEFI启动菜单,这次选择从你的 U盘 B (系统盘) 启动。
- 如果一切顺利,你将进入一个全新的、安装在U盘上的Ubuntu 22.04系统!
- 登录系统,连接网络,运行
sudo apt update && sudo apt upgrade
更新一下系统。
现在,你拥有了一个完美的、便携的Ubuntu 22.04环境。接下来就可以按照ROS 2官方文档,安心地在上面安装 ROS 2 Humble Hawksbill 了。
祝你成功!这个“金手指”U盘会是你学习ROS 2的强大工具。