本案例是通过开疆智能研发的ModbusTCP转EtherCAT网关连接ModbusTCP主站与甘纳数据采集系统的配置案例，具体配置如下。

配置过程

首先设置ModbusTCP主站，这里以信捷PLC为例

IP设定

要走Modbus-TCP协议，要把设备IP设在同一网段且地址不同，信捷PLC支持自动获取IP，在没有网关的情况下信捷PLC出厂默认在192.168.6.X网段。可以在信捷编程软件的右边菜单栏的‘网口设置’中更改IP地址。

PLC做为Modbus客户端主动向服务器（TCP Server）发起连接请求，连接建立成功，仅允许客户端主动发起通讯请求。

PLC的Modbus-TCP通讯总结为以下几个过程

1.通过S_OPEN 指令建立 TCP 连接；

2.通过 M_TCP 指令发起 MODBUS 请求；

3.在需要的时候通过S_CLOSE指令终止连接。

通过配置向导向导设置S_OPEN，配置向导可以选择套接字、参数起始地址，标志起始地址，以及通讯类型和工作模式

其中若作为客户端需填写服务器的IP地址以及端口，默认端口为502。

其中，我个人试过PLC与机械臂控制器建立通信，套接字用K1不行，改K0就可以。

SM1902 为连接网络设备标志，双网口的PLC上两个网口连接标志位分别为SM1902、SM1903。

第二行解释：当网线插入TCP未连接，每100ms尝试建立TCP连接。

从下面程序可以看出，一般在出现故障的情况下才使用S_CLOSE主动断开连接

M_TCP的配置

这里需注意套接字要与上面建立连接所用的套接字相对应。

M_TCP一般放在程序中间需要数据通讯的时候写。

打开网关配置软件“EtherCAT Manager”新建项目选择TCP-ECAT

设置网关在Modbustcp一侧的IP地址

添加从站ESL文件，并将从站设备导入网关组态。

设置从站地址分配方式并点击过程数据，设定从站的PDO参数

点击生成，自动映射地址偏移量

设置完成后将配置下载如网关，下载完成后指示灯正常亮起即可使所有设备正常通讯。