在 FreeRTOS 中，任务控制块（Task Control Block，TCB）是用于管理和描述任务的核心数据结构。每个任务都有一个对应的 TCB，它包含了任务的所有相关信息。

TCB 的主要功能

1. 存储任务状态信息：TCB 中包含了任务的优先级、任务名称、任务栈的指针等信息。
2. 任务上下文管理：TCB 中的 pxTopOfStack 指针指向任务栈顶，用于保存任务的上下文信息（如寄存器值）。
3. 任务调度支持：TCB 中的 xStateListItem 和 xEventListItem 用于任务在就绪列表、延迟列表或事件列表中的管理。

TCB 的结构

TCB 的结构体定义如下：

typedef struct tskTaskControlBlock
{volatile StackType_t *pxTopOfStack; // 栈顶指针#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )xMPU_SETTINGS xMPUSettings;    // MPU 设置#endifListItem_t xStateListItem;         // 任务状态列表项ListItem_t xEventListItem;         // 事件列表项UBaseType_t uxPriority;            // 任务优先级StackType_t *pxStack;              // 栈底指针char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN]; // 任务名称// 其他可选成员...
} TCB_t;

TCB 的使用场景

1. 任务创建：在创建任务时，需要为任务分配一个 TCB，并初始化其成员。

   TaskHandle_t TaskHandle;
   TCB_t TaskTCB;
   StackType_t TaskStack[TASK_STACK_SIZE];
   TaskHandle = xTaskCreateStatic(TaskFunction, "TaskName", TASK_STACK_SIZE, NULL, TaskStack, &TaskTCB);
   

2. 任务调度：调度器通过 TCB 来管理任务的执行状态，包括就绪、阻塞、挂起等。
3. 任务删除：任务被删除时，其对应的 TCB 会被标记为待清理。

TCB 是 FreeRTOS 中任务管理的基础，通过它，调度器能够高效地管理和切换任务。