主要参考资料：
ESP 定时器（高分辨率定时器）: https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/stable/esp32s3/api-reference/system/esp_timer.html
目录
- ESP-Timer与FreeRTOS Timer
- API 使用
- 1.创建定时器
- 2.启动定时器
- 3.管理定时器
- 4.时间管理
ESP-Timer与FreeRTOS Timer
ESP-Timer 是 ESP-IDF 中提供的高精度定时器组件，专为精确时间控制和低功耗设计优化。它取代了传统的 FreeRTOS 定时器，在 ESP32 系统中提供更精确、更灵活的时间管理能力。
与FreeRTOS定时器比较：
API 使用
1.创建定时器
#include "esp_timer.h"// 定义回调函数
void timer_callback(void* arg) {int* counter = (int*)arg;(*counter)++;ESP_LOGI("TIMER", "Callback called %d times", *counter);
}// 创建定时器配置
esp_timer_create_args_t timer_args = {.callback = &timer_callback,.arg = &counter,.name = "my_timer",.dispatch_method = ESP_TIMER_TASK // 或 ESP_TIMER_ISR
};esp_timer_handle_t timer_handle;
ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&timer_args, &timer_handle));
2.启动定时器
// 单次定时器 (50ms后触发)
ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_once(timer_handle, 50 * 1000));// 周期定时器 (每100ms触发)
ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(timer_handle, 100 * 1000));
3.管理定时器
// 停止定时器
ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_stop(timer_handle));// 删除定时器
ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_delete(timer_handle));// 获取剩余时间
int64_t remaining = esp_timer_get_next_alarm();
ESP_LOGI("TIMER", "Next alarm in %lld us", remaining);
4.时间管理
// 获取精确时间戳 (微秒)
int64_t now = esp_timer_get_time();
ESP_LOGI("TIME", "Current time: %lld us", now);// 延迟执行 (非阻塞)
esp_rom_delay_us(500); // 精确500μs延迟
