当你要用到三角函数、开方、矩阵运算等复杂的数学运算时，可以选择用C库的math.h里面的函数，如果要求速度快的话就得用CMSIS-DSP库里面的函数了，因为CMSIS-DSP库充分运用了CM4内核的浮点运算单元（若有）和DSP相关的指令（若有），使得运算速度大幅提升，具体使用步骤为：

1.添加lib

        可以在keil的安装目录找到，具体目录为：C:\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.7.0\CMSIS\DSP\Lib\ARM

        根据所用MCU的内核选择相应的lib，其中“l”代表小端格式，“b”代表大端格式，“f”表示具有浮点运算单元，fsp和fdp表示单精度/双精度浮点单元，如对于GD32F303来说是M4内核+小端格式+单精度浮点单元，所以要选择arm_cortexM4lf_math.lib。

2.将DSP库文件夹下的Include目录下的文件也复制到工程中并添加头文件路径

3.在工程中添加全局宏定义ARM_MATH_CM4

4.支持浮点单元的要在工程配置中开启浮点单元支持

5.CMSIS-DSP库会需要CMSIS-Core里面的函数的支持，所以也需要把CMSIS-Core里面的头文件复制到工程中并添加头文件路径

6.#include "arm_math.h"之后就可以使用DSP库里面的函数了，如正弦计算函数：arm_sin_f32(0.232)

7.编译的时候可能会报一些错，根据错误类型针对解决就行

注意：一般来说keil安装目录里面自带的CMSIS库是针对ARM编译器版本5的，你如果用的是ARM编译器版本6则需要自行去官网下载对应的CMSIS库，两个版本的编译器对C嵌汇编的形式不一样，所以当编译器版本不适配时，凡是用到C嵌汇编的地方都会报错