STM32江科大学习笔记，全功能按键非阻塞式实现，按键点击，双击，长按

目录

一、前言

二、关于实现非阻塞的办法

2.1 中断类型的选择

2.2 定时器中断

二、程序流程图

2.1 状态S=0空闲状态

2.2 状态S=1按键判断长按还是其他的事件

2.3 状态S=2按键判断双击或者单击

2.4 状态S=3按键已双击状态

2.5 状态S=4长按状态

三、编写代码

3.1 按键初始化

3.2 获取按键当前的状态

3.3 按键状态机处理函数

四、完整代码

4.1 定时器中断初始化

4.2 按键初始化

一、前言

由于普通Delay延时函数会出现阻塞主函数的运行，会发生主函数变慢或者停止的情况，在没有使用RTOS的情况应该如何实现非阻塞呢，以下为个人学习经验分享，学习来自江科大。

二、关于实现非阻塞的办法

2.1 中断类型的选择

肯定是中断的办法来实现非阻塞的作用，但是我们使用的不是普通的IO口接收到什么信号就进入中断，这个办法进入的中断难免会有一些按键抖动，因此，我们使用定时器中断

2.2 定时器中断

那么定时器中断为什么能够实现非阻塞呢？我们是用这个办法来解决的，如下图：

我们设置为每20ms进入定时中断读取一次引脚的值，然后读取本次的引脚值和保存上一次的引脚值，然后进行两次的值的分析：

两次都为1，则为松开按键状态

上次是1，本次是0，则为刚按下按键状态

上次是0，本次是1，则为刚松开按键状态

由于我们使用了定时器隔开读数的原因，所以我们避免了使用Delay延迟函数，所以我们实现了不阻塞主函数！

二、程序流程图

2.1 状态S=0空闲状态

状态：空闲状态，也就是我们按键未按下的状态

功能：检测按键是否按下（跳出当前状态的判断）

状态转移：按键按下，然后转去状态1，并设定长按的时间

2.2 状态S=1按键判断长按还是其他的事件

状态：按键已按下状态，也就是我们按键刚按下去的状态

功能：检测按键是否松开（跳出当前状态的判断）

功能：等待上面设计的长按时间是否结束（跳出当前状态的判断）

状态转移：按键松开，然后转去状态2，并设定双击等待的时间

状态转移：长按时间到，然后转去状态4，并设定重复的时间（多久重复一次），设置长按标志位LONG

2.3 状态S=2按键判断双击或者单击

状态：按键松开状态，也就是我们按键刚松开的状态

功能：检测按键是否按下（跳出当前状态的判断）

功能：等待上面设计的双击时间是否结束（跳出当前状态的判断）

状态转移：按键按下，然后转去状态3，并设置双击标志位DOUBLE

状态转移：双击时间到，然后重置状态，回到状态0并设置单击标志位SINGLE

2.4 状态S=3按键已双击状态

状态：按键已双击状态，也就是已经判断完双击事件啦

功能：检测按键是否松开（跳出当前状态的判断）

状态转移：按键松开，然后重置状态，返回初始状态

2.5 状态S=4长按状态

状态：按键长按状态，一直按着就一直循环，然后置重复事件REPEAT

功能：检测按键是否松开（跳出当前状态的判断）

功能：等待重复时间（当时间到后重复执行当前状态的功能）

状态转移：重复时间到了，然后再设置重复时间，将当前状态再执行一次

状态转移：按键松开，然后重置状态，返回初始状态

三、编写代码

3.1 按键初始化

/*** @brief 按键GPIO初始化函数* @param 无* @retval 无* @description 配置按键对应的GPIO引脚*              KEY_1(PB1)、KEY_2(PB11): 上拉输入，按下时读取为0*              KEY_3(PB13)、KEY_4(PB15): 下拉输入，按下时读取为1*/
void Key_Init(void)
{// 使能GPIOB时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 配置KEY_1(PB1)和KEY_2(PB11)为上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;		// 上拉输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// 配置KEY_3(PB13)和KEY_4(PB15)为下拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		// 下拉输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

初始化就不多说啦，正常输入模式就可以。

3.2 获取按键当前的状态

/* 按键编号定义 */
#define KEY_1					0			// 按键1编号 (对应PB1，上拉输入)
#define KEY_2					1			// 按键2编号 (对应PB11，上拉输入)
#define KEY_3					2			// 按键3编号 (对应PB13，下拉输入)
#define KEY_4					3			// 按键4编号 (对应PB15，下拉输入)/*** @brief 获取按键物理状态* @param n 按键编号 (KEY_1, KEY_2, KEY_3, KEY_4)* @retval KEY_PRESSED: 按键被按下, KEY_UNPRESSED: 按键未被按下* @description 读取指定按键的当前物理状态*              KEY_1(PB1)、KEY_2(PB11): 低电平有效*              KEY_3(PB13)、KEY_4(PB15): 高电平有效*/
uint8_t Key_GetState(uint8_t n)
{if (n == KEY_1){// KEY_1上拉输入，按下时为低电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_2){// KEY_2上拉输入，按下时为低电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_3){// KEY_3下拉输入，按下时为高电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == 1){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_4){// KEY_4下拉输入，按下时为高电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15) == 1){return KEY_PRESSED;}}return KEY_UNPRESSED;
}

获取指定按键的物理状态（也就是高低电平），然后来识别是否按下之类的，用来变成之后代码的合成材料

3.3 按键状态机处理函数

/* 按键数量配置 */
#define KEY_COUNT				4			// 系统支持的按键总数/* 按键状态标志位定义 */
#define KEY_HOLD				0x01		// 按键保持按下状态
#define KEY_DOWN				0x02		// 按键刚按下瞬间
#define KEY_UP					0x04		// 按键刚松开瞬间
#define KEY_SINGLE				0x08		// 按键单击
#define KEY_DOUBLE				0x10		// 按键双击
#define KEY_LONG				0x20		// 按键长按
#define KEY_REPEAT				0x40		// 按键连按（长按后的重复触发）/*** @brief 按键状态机处理函数* @param 无* @retval 无* @description 按键扫描和状态处理的核心函数，需要定时调用（建议1ms调用一次）*              实现了完整的按键状态机，支持以下功能：*              - KEY_HOLD: 按键保持按下状态*              - KEY_DOWN: 按键刚按下瞬间*              - KEY_UP: 按键刚松开瞬间*              - KEY_SINGLE: 按键单击（在双击检测时间内只按一次）*              - KEY_DOUBLE: 按键双击（在指定时间内按两次）*              - KEY_LONG: 按键长按（超过长按时间阈值）*              - KEY_REPEAT: 按键连按（长按后的重复触发）* * @note 状态机说明：*       S[i] = 0: 空闲状态，等待按键按下*       S[i] = 1: 第一次按下状态，等待松开或长按超时*       S[i] = 2: 第一次松开状态，等待第二次按下或双击超时*       S[i] = 3: 双击确认状态，等待第二次松开*       S[i] = 4: 长按状态，等待松开或重复触发*/
void Key_Tick(void)
{static uint8_t Count, i;						// Count: 扫描计数器, i: 循环变量static uint8_t CurrState[KEY_COUNT], PrevState[KEY_COUNT];	// 当前状态和前一次状态static uint8_t S[KEY_COUNT];					// 状态机状态数组static uint16_t Time[KEY_COUNT];				// 定时器数组// 所有按键的定时器递减for (i = 0; i < KEY_COUNT; i ++){if (Time[i] > 0){Time[i] --;}}// 每20ms扫描一次按键状态（假设本函数每1ms调用一次）Count ++;if (Count >= 20){Count = 0;// 遍历所有按键for (i = 0; i < KEY_COUNT; i ++){// 更新按键状态PrevState[i] = CurrState[i];CurrState[i] = Key_GetState(i);// 处理KEY_HOLD状态if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_HOLD;		// 按键按下时置位HOLD标志}else{Key_Flag[i] &= ~KEY_HOLD;		// 按键松开时清除HOLD标志}// 处理KEY_DOWN状态（上升沿检测）if (CurrState[i] == KEY_PRESSED && PrevState[i] == KEY_UNPRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_DOWN;}// 处理KEY_UP状态（下降沿检测）if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED && PrevState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_UP;}// 按键状态机处理if (S[i] == 0)		// 状态0: 空闲状态{if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Time[i] = KEY_TIME_LONG;	// 设置长按计时器S[i] = 1;					// 转到状态1}}else if (S[i] == 1)	// 状态1: 第一次按下状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){Time[i] = KEY_TIME_DOUBLE;	// 设置双击检测计时器S[i] = 2;					// 转到状态2}else if (Time[i] == 0)		// 长按时间到{Time[i] = KEY_TIME_REPEAT;	// 设置重复触发计时器Key_Flag[i] |= KEY_LONG;	// 置位长按标志S[i] = 4;					// 转到状态4}}else if (S[i] == 2)	// 状态2: 第一次松开状态{if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_DOUBLE;	// 置位双击标志S[i] = 3;					// 转到状态3}else if (Time[i] == 0)		// 双击检测时间到{Key_Flag[i] |= KEY_SINGLE;	// 置位单击标志S[i] = 0;					// 回到状态0}}else if (S[i] == 3)	// 状态3: 双击确认状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){S[i] = 0;					// 回到状态0}}else if (S[i] == 4)	// 状态4: 长按状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){S[i] = 0;					// 回到状态0}else if (Time[i] == 0)		// 重复触发时间到{Time[i] = KEY_TIME_REPEAT;	// 重新设置重复触发计时器Key_Flag[i] |= KEY_REPEAT;	// 置位重复触发标志S[i] = 4;					// 保持状态4}}}}
}

该代码是放在定时器中断函数里面的！！这个记住了，定时器是每隔1ms调用一次这个函数；

由于Count ++，每1ms加一次，记到20次则为20ms，所以每隔20ms处理一次状态机；

然后和上述的一样，进行当前和之前电平状态的对比，就可以知道当前的按键的物理状态；

然后根据流程图进行代码的编写，比如状态0通过按下按键跳到状态1，然后设置长按定时，也就是这样

if (S[i] == 0)       // 状态0: 空闲状态

            {

                if (CurrState[i] == KEY_PRESSED)

                {

                    Time[i] = KEY_TIME_LONG;    // 设置长按计时器

                    S[i] = 1;                   // 转到状态1

                }

            }

以此类推即可！！

四、完整代码

4.1 定时器中断初始化

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}/*
void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET){TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);}
}
*/

4.2 按键初始化

/*** @file Key.c* @brief 全功能按键非阻塞式实现源文件* @author STM32江科大* @date 2025年8月6日* @description 实现多种按键检测功能，包括按下、松开、单击、双击、长按、连按等*              采用状态机方式实现，支持非阻塞式检测*/#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Key.h"/* 按键物理状态定义 */
#define KEY_PRESSED				1		// 按键被按下的物理状态
#define KEY_UNPRESSED			0		// 按键未被按下的物理状态/* 按键时间参数定义 (单位: ms) */
#define KEY_TIME_DOUBLE			200		// 双击间隔时间阈值
#define KEY_TIME_LONG			2000	// 长按时间阈值
#define KEY_TIME_REPEAT			100		// 连按重复间隔时间/* 按键状态标志数组 */
uint8_t Key_Flag[KEY_COUNT];			// 存储各按键的状态标志位/*** @brief 按键GPIO初始化函数* @param 无* @retval 无* @description 配置按键对应的GPIO引脚*              KEY_1(PB1)、KEY_2(PB11): 上拉输入，按下时读取为0*              KEY_3(PB13)、KEY_4(PB15): 下拉输入，按下时读取为1*/
void Key_Init(void)
{// 使能GPIOB时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 配置KEY_1(PB1)和KEY_2(PB11)为上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;		// 上拉输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// 配置KEY_3(PB13)和KEY_4(PB15)为下拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		// 下拉输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}/*** @brief 获取按键物理状态* @param n 按键编号 (KEY_1, KEY_2, KEY_3, KEY_4)* @retval KEY_PRESSED: 按键被按下, KEY_UNPRESSED: 按键未被按下* @description 读取指定按键的当前物理状态*              KEY_1(PB1)、KEY_2(PB11): 低电平有效*              KEY_3(PB13)、KEY_4(PB15): 高电平有效*/
uint8_t Key_GetState(uint8_t n)
{if (n == KEY_1){// KEY_1上拉输入，按下时为低电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_2){// KEY_2上拉输入，按下时为低电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_3){// KEY_3下拉输入，按下时为高电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == 1){return KEY_PRESSED;}}else if (n == KEY_4){// KEY_4下拉输入，按下时为高电平if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15) == 1){return KEY_PRESSED;}}return KEY_UNPRESSED;
}/*** @brief 检测按键状态* @param n 按键编号 (KEY_1, KEY_2, KEY_3, KEY_4)* @param Flag 要检测的状态标志位 (KEY_HOLD, KEY_DOWN, KEY_UP, KEY_SINGLE, KEY_DOUBLE, KEY_LONG, KEY_REPEAT)* @retval 1: 指定状态发生, 0: 指定状态未发生* @description 检测指定按键的指定状态是否发生*              除了KEY_HOLD状态会持续保持外，其他状态在检测后会自动清除*/
uint8_t Key_Check(uint8_t n, uint8_t Flag)
{// 检查指定按键的指定标志位是否置位if (Key_Flag[n] & Flag){// 除了KEY_HOLD外，其他标志位检测后自动清除if (Flag != KEY_HOLD){Key_Flag[n] &= ~Flag;	// 清除对应标志位}return 1;}return 0;
}/*** @brief 按键状态机处理函数* @param 无* @retval 无* @description 按键扫描和状态处理的核心函数，需要定时调用（建议1ms调用一次）*              实现了完整的按键状态机，支持以下功能：*              - KEY_HOLD: 按键保持按下状态*              - KEY_DOWN: 按键刚按下瞬间*              - KEY_UP: 按键刚松开瞬间*              - KEY_SINGLE: 按键单击（在双击检测时间内只按一次）*              - KEY_DOUBLE: 按键双击（在指定时间内按两次）*              - KEY_LONG: 按键长按（超过长按时间阈值）*              - KEY_REPEAT: 按键连按（长按后的重复触发）* * @note 状态机说明：*       S[i] = 0: 空闲状态，等待按键按下*       S[i] = 1: 第一次按下状态，等待松开或长按超时*       S[i] = 2: 第一次松开状态，等待第二次按下或双击超时*       S[i] = 3: 双击确认状态，等待第二次松开*       S[i] = 4: 长按状态，等待松开或重复触发*/
void Key_Tick(void)
{static uint8_t Count, i;						// Count: 扫描计数器, i: 循环变量static uint8_t CurrState[KEY_COUNT], PrevState[KEY_COUNT];	// 当前状态和前一次状态static uint8_t S[KEY_COUNT];					// 状态机状态数组static uint16_t Time[KEY_COUNT];				// 定时器数组// 所有按键的定时器递减for (i = 0; i < KEY_COUNT; i ++){if (Time[i] > 0){Time[i] --;}}// 每20ms扫描一次按键状态（假设本函数每1ms调用一次）Count ++;if (Count >= 20){Count = 0;// 遍历所有按键for (i = 0; i < KEY_COUNT; i ++){// 更新按键状态PrevState[i] = CurrState[i];CurrState[i] = Key_GetState(i);// 处理KEY_HOLD状态if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_HOLD;		// 按键按下时置位HOLD标志}else{Key_Flag[i] &= ~KEY_HOLD;		// 按键松开时清除HOLD标志}// 处理KEY_DOWN状态（上升沿检测）if (CurrState[i] == KEY_PRESSED && PrevState[i] == KEY_UNPRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_DOWN;}// 处理KEY_UP状态（下降沿检测）if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED && PrevState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_UP;}// 按键状态机处理if (S[i] == 0)		// 状态0: 空闲状态{if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Time[i] = KEY_TIME_LONG;	// 设置长按计时器S[i] = 1;					// 转到状态1}}else if (S[i] == 1)	// 状态1: 第一次按下状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){Time[i] = KEY_TIME_DOUBLE;	// 设置双击检测计时器S[i] = 2;					// 转到状态2}else if (Time[i] == 0)		// 长按时间到{Time[i] = KEY_TIME_REPEAT;	// 设置重复触发计时器Key_Flag[i] |= KEY_LONG;	// 置位长按标志S[i] = 4;					// 转到状态4}}else if (S[i] == 2)	// 状态2: 第一次松开状态{if (CurrState[i] == KEY_PRESSED){Key_Flag[i] |= KEY_DOUBLE;	// 置位双击标志S[i] = 3;					// 转到状态3}else if (Time[i] == 0)		// 双击检测时间到{Key_Flag[i] |= KEY_SINGLE;	// 置位单击标志S[i] = 0;					// 回到状态0}}else if (S[i] == 3)	// 状态3: 双击确认状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){S[i] = 0;					// 回到状态0}}else if (S[i] == 4)	// 状态4: 长按状态{if (CurrState[i] == KEY_UNPRESSED){S[i] = 0;					// 回到状态0}else if (Time[i] == 0)		// 重复触发时间到{Time[i] = KEY_TIME_REPEAT;	// 重新设置重复触发计时器Key_Flag[i] |= KEY_REPEAT;	// 置位重复触发标志S[i] = 4;					// 保持状态4}}}}
}

/*** @file Key.h* @brief 全功能按键非阻塞式实现头文件* @author STM32江科大* @date 2025年8月6日* @description 实现多种按键检测功能，包括按下、松开、单击、双击、长按、连按等*/#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H/* 按键数量配置 */
#define KEY_COUNT				4			// 系统支持的按键总数/* 按键编号定义 */
#define KEY_1					0			// 按键1编号 (对应PB1，上拉输入)
#define KEY_2					1			// 按键2编号 (对应PB11，上拉输入)
#define KEY_3					2			// 按键3编号 (对应PB13，下拉输入)
#define KEY_4					3			// 按键4编号 (对应PB15，下拉输入)/* 按键状态标志位定义 */
#define KEY_HOLD				0x01		// 按键保持按下状态
#define KEY_DOWN				0x02		// 按键刚按下瞬间
#define KEY_UP					0x04		// 按键刚松开瞬间
#define KEY_SINGLE				0x08		// 按键单击
#define KEY_DOUBLE				0x10		// 按键双击
#define KEY_LONG				0x20		// 按键长按
#define KEY_REPEAT				0x40		// 按键连按（长按后的重复触发）/*** @brief 按键初始化函数* @param 无* @retval 无* @description 初始化按键对应的GPIO引脚，配置为输入模式*/
void Key_Init(void);/*** @brief 按键状态检测函数* @param n 按键编号 (KEY_1, KEY_2, KEY_3, KEY_4)* @param Flag 要检测的按键状态标志位* @retval 1: 指定状态发生, 0: 指定状态未发生* @description 检测指定按键的指定状态是否发生，除KEY_HOLD外，其他状态检测后会自动清除*/
uint8_t Key_Check(uint8_t n, uint8_t Flag);/*** @brief 按键扫描处理函数* @param 无* @retval 无* @description 按键状态机处理函数，需要定时调用（建议1ms调用一次）*              处理所有按键的状态转换和事件检测*/
void Key_Tick(void);#endif

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Linux systemd 系统管理&#xff1a;systemctl 控制服务与守护进程系统启动过程 Linux 系统的启动过程遵循以下步骤&#xff1a; 开机自检&#xff1a;计算机启动后&#xff0c;BIOS/UEFI 进行硬件自检&#xff0c;确认硬件设备正常MBR 引导&#xff1a;从指定的启动设备读取主…
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《Day2-PyTorch Tensor 从入门到实践：核心操作与避坑指南》

《Day2-PyTorch Tensor 从入门到实践：核心操作与避坑指南》

一、Tensor的创建 在Torch中张量以 "类" 的形式封装起来&#xff0c;对张量的一些运算、处理的方法被封装在类中&#xff0c;官方文档&#xff1a; torch — PyTorch 2.7 documentation 1. 基本创建方式 以下讲的创建tensor的函数中有两个有默认值的参数dtype和d…
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两种格式数据介绍——bin 、 yuv文件

两种格式数据介绍——bin 、 yuv文件

一、场景存储 通常指的是用于存储摄像头或传感器原始采集数据的文件格式&#xff0c;尤其是在自动驾驶、机器人、安防、工业视觉等需要记录真实世界场景的应用中。格式存储内容用途场景特点.binLiDAR点云、毫米波雷达数据、IMU、GPS、原始传感器帧自动驾驶仿真、SLAM建图、数据…
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【网络运维】Linux：SELinux简介和配置

【网络运维】Linux：SELinux简介和配置

SELinux 介绍 SELinux 概述 文件权限控制了哪些用户或用户组可以访问哪些特定文件&#xff0c;但未限定用户访问文件的方式。 例如&#xff1a;对于文件的写入权限而言&#xff0c; 结构化数据文件是否应当设计为只能使用特定的程序写入&#xff0c;但其他编辑器仍可以打开和修…
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GaussDB SQL执行计划详解

GaussDB SQL执行计划详解

1 问题现象SQL执行计划是GaussDB性能分析及调优的核心&#xff0c;它输出三个关键信息&#xff1a;访问路径:扫描表数据的路径。连接顺序&#xff1a;多表连接顺序。连接方式&#xff1a;多表连接方式。2 技术背景GaussDB SQL语句执行计划是数据库为运行SQL语句而执行的操作步骤…
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02.【数据结构-C语言】顺序表（线性表概念、顺序表实现：增删查、前向声明、顺序表实现通讯录项目：增删改查、通讯录数据导入及保存到本地文件）

02.【数据结构-C语言】顺序表（线性表概念、顺序表实现：增删查、前向声明、顺序表实现通讯录项目：增删改查、通讯录数据导入及保存到本地文件）

目录 1. 线性表 2. 顺序表概念及分类 2.1 顺序表的概念 2.2 顺序表分类 2.3 动静态顺序表对比 3. 顺序表的实现&#xff08;附完整版代码&#xff09; 3.1 顺序表结构体声明 3.2 初始化&销毁 3.3 插入&#xff08;尾插、头插、指定位置之前插入&#xff09; 3.4 …
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MyBatis核心配置深度解析：从XML到映射的完整技术指南

MyBatis核心配置深度解析：从XML到映射的完整技术指南

&#x1f527; MyBatis核心配置深度解析&#xff1a;从XML到映射的完整技术指南 &#x1f680; 引言&#xff1a;MyBatis作为Java生态中最受欢迎的持久层框架之一&#xff0c;其强大的配置体系是实现灵活数据访问的核心。本文将深入解析MyBatis的配置文件架构、映射机制以及高级…
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OpenCV HSV与RGB颜色模型的区别

OpenCV HSV与RGB颜色模型的区别

HSV与RGB颜色模型的区别 HSV&#xff08;Hue, Saturation, Value&#xff09;和 RGB&#xff08;Red, Green, Blue&#xff09;是两种不同的颜色表示方式&#xff0c;主要区别如下&#xff1a;对比项RGBHSV定义基于红、绿、蓝三原色的混合基于色相&#xff08;H&#xff09;、饱…
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具有柔性关节的机械臂matlab仿真

具有柔性关节的机械臂matlab仿真

柔性关节机械臂MATLAB仿真方案&#xff0c;包含动力学建模、控制器设计和可视化分析。该方案基于拉格朗日方程建立柔性关节模型&#xff0c;并实现了PD控制、滑模控制和自适应控制三种控制策略。 MATLAB仿真 %% 柔性关节机械臂仿真 - 完整系统 % 作者: MATLAB技术助手 % 日期: …
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数据结构—队列和栈

数据结构—队列和栈

1.二级指针的使用二级指针&#xff1a; 1. 在被调函数中&#xff0c;想要修改主调函数中的指针变量&#xff0c;需要传递该指针变量的地址&#xff0c;形参用二级指针接收。 2.指针数组的数组名是一个二级指针&#xff0c;指针数组的数组名作为参数传递时&#xff0c;可用二级指…
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均线：从市场脉搏到量子计算的时空密码

均线：从市场脉搏到量子计算的时空密码

一部跨越百年的技术分析进化史，揭示金融市场的数学本质 引言：金融市场的永恒罗盘 在华尔街百年风云中，一个简单的数学工具始终闪耀着智慧光芒——移动平均线（Moving Average）。从杰西利弗莫尔的手绘图表到文艺复兴科技的量子模型，均线系统完成了从经验工具到科学框架的惊…
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Python 通过Playwright+OpenCV破解滑动验证码 实例

Python 通过Playwright+OpenCV破解滑动验证码 实例

由于公司最近需要对接某业务系统&#xff0c;涉及到部分数据需要提交至其它平台业务系统&#xff0c;只有其它平台账户&#xff0c;没有接口&#xff0c;因此做此开发。首先通过OpenCV计算出验证验证码滑块距离&#xff0c;根据距离&#xff0c;使用 Playwright 利用滑动距离模…
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山东省天地图API申请并加载到QGIS和ArcGIS Pro中

山东省天地图API申请并加载到QGIS和ArcGIS Pro中

目的&#xff1a;在QGIS/ArcGIS Pro中加载山东省不同时期的历史影像1、申请API 山东省天地图的API和国家天地图的API不通用&#xff0c;需要单独申请。 https://shandong.tianditu.gov.cn/ 打开本地服务资源找到影像的详情页 点击申请地址按照下面的步骤一步一步来&#xff0c;…
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