自动化立体仓库WCS与PLC通讯设计规范

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本文是一份关于自动化立体仓库WCS（仓库控制系统）与PLC（可编程逻辑控制器）通讯设计规范的详细文档，旨在为电气设计与实施人员以及WCS设计与实施人员提供标准化的通讯协议和流程，确保自动化立体仓库系统的高效、稳定运行。以下是对文档核心内容的介绍：

一、概要

意义：通过制定统一的通讯规范，确保WCS在设计和实施过程中能够顺利与PLC进行通讯，完成自动化立体仓库的安装和运行。
适用项目类型：支持多种类型的自动化立体仓库设备，包括单载式直轨堆垛机、U型轨道堆垛机、转轨机、重力式和巷道式自动化立体库、拆叠盘机、固定条码阅读器以及多种规格的货物单元。
适用人员：适用于所有电气设计与实施人员以及WCS设计与实施人员。
约束：所有项目必须严格遵循此规范实施。

二、数据通讯格式

文档详细定义了堆垛机、摆渡车、输送机、拆叠盘机等设备的反馈信息格式，以及写入设备信息和过帐区信息的格式。每种设备的反馈信息包括任务号、设备状态、当前位置、控制方式、预约区任务号和状态等关键数据。这些数据的类型主要为DWORD/DINT（双字/整数），并附有详细的备注说明其用途和条件。

三、WCS与PLC通讯流程

指令下发：WCS根据一系列先决条件（如设备未被锁定、设备控制方式为联机状态、无故障等）下发指令。
预约指令反馈：PLC接纳指令后，将指令反馈到预约指令反馈区，并将预约指令状态反馈区置为5。
指令运行与反馈：指令经PLC调度运行后，PLC将预约指令状态反馈区置为1。指令完成后或被撤销后，PLC将指令提交到过帐区，由WCS进行过账。
过账区管理：WCS通过过账区确认指令状态，确保指令的正确执行和记录。

四、补充与解释

文档提供了详细的补充说明，包括：

WCS下发入库指令和非入库指令的条件。
在线抹选/盘点和离线抹选/盘点的处理方式。
指令在预约区的管理，以及设备在联机或脱机状态下的指令处理。
指令号的生成和管理，以及指令中断和人工操作的处理。
设备坐标的定义和设备号的管理。
故障信息的表示法和处理方式。

五、值域

文档定义了设备状态、货物尺寸、作业类型和设备控制方式的标识符，以及故障信息的表示方法。设备状态包括初始化、空闲、接收指令完成、空载移动中、取货中、取货完成、满载移动中、卸货中、卸货完成、作业完成和作业取消等状态。故障信息通过预定义的故障字典以二进制位的方式表示，WCS通过读取DINT/DWORD值并按位拆分来获取故障信息。