星慈光编程虫2号小车是一款基于微控制器（如Arduino）的编程教学小车，常用于学习机器人控制和编程基础。本讲解将重点介绍小车的基本运动：前进、后退、左转和右转。这些运动通过控制电机实现，通常涉及调整电机的方向和速度。小编将逐步解释原理、编程实现和注意事项，帮助您快速上手。

目录

准备工作

硬件：

软件：

运动原理

麦克拉姆轮的运动原理

基本概念

向前运动

向后运动

向左平移（向左横移）

向右平移（向右横移）

旋转运动

代码

宏定义

设置引脚 setup()函数

辅助函数

up()

down()

完整代码：让小车不停向前移动5秒，向后移动5秒

准备工作

硬件：

1. Arduino UNO R3 原装进口
2. 星慈光 HJ-P20R34
3. 驱动版编程虫2号小车套装

软件：

arduino IDEhttps://www.arduino.cc/en/software/

运动原理

星慈光编程虫2号小车使用麦克拉姆轮驱动。

麦克拉姆轮的运动原理

麦克拉姆轮（Mecanum wheel）是一种特殊设计的轮子，常用于全向移动机器人。它的轮缘上安装有多个倾斜的辊子（通常呈45度角），这些辊子允许轮子在滚动时产生侧向力。通过独立控制每个轮子的旋转方向和速度，机器人可以实现复杂的运动，包括向前、向后、向左平移、向右平移以及旋转。下面小编将逐步解释如何实现这些基本运动。

基本概念

• 麦克拉姆轮通常安装在机器人的四个角落：前左轮（FL）、前右轮（FR）、后左轮（BL）、后右轮（BR）。
• 每个轮子的辊子角度决定了其力分解：当轮子旋转时，产生的力可以分解为纵向分量（沿机器人前进方向）和横向分量（垂直于前进方向）。
• 通过组合四个轮子的旋转，可以合成机器人的整体运动。运动方向由轮子速度向量控制，其中正速度表示轮子向前旋转（例如，顺时针），负速度表示向后旋转（逆时针）。

向前运动

• 原理：机器人向正前方移动时，需要所有轮子产生的纵向分量叠加，而横向分量相互抵消。
• 控制方式：
  • 所有四个轮子以相同速度向前旋转（正速度）。
  • 例如：（其中 v 是速度值）。
• 为什么有效：每个轮子的力分解中，纵向分量主导，横向分量由于对称布局而抵消，合力推动机器人向前。
• 简化公式：机器人的纵向速度与轮子速度成正比：   其中 w 表示轮子角速度。

向后运动

• 原理：与向前运动相反，所有轮子向后旋转，纵向分量叠加向后。
• 控制方式：
  • 所有四个轮子以相同速度向后旋转（负速度）。
  • 例如：。
• 为什么有效：力分解中，纵向分量反向，横向分量抵消，机器人整体向后移动。
• 简化公式：纵向速度为负值。

旋转运动

• 顺时针旋转：左轮向前旋转（FL = +v, BL = +v），右轮向后旋转（FR = -v, BR = -v）。
• 逆时针旋转：左轮向后旋转（FL = -v, BL = -v），右轮向前旋转（FR = +v, BR = +v）。

代码

宏定义

// M1
#define FR1 6
#define FR2 10
// M2
#define FL1  5
#define FL2  9
// M3
#define BR1  A5
#define BR2  11
// M4
#define BL1  A4
#define BL2  3

设置引脚 setup()函数

  pinMode(FR1, OUTPUT);pinMode(FR2, OUTPUT);pinMode(FL1, OUTPUT);pinMode(FL2, OUTPUT);pinMode(BR1, OUTPUT);pinMode(BR2, OUTPUT);pinMode(BL1, OUTPUT);pinMode(BL2, OUTPUT);

辅助函数

1. up()

   void up() {digitalWrite(FR1, 0);digitalWrite(FR2, 1);digitalWrite(FL1, 0);digitalWrite(FL2, 1);digitalWrite(BR1, 0);digitalWrite(BR2, 1);digitalWrite(BL1, 0);digitalWrite(BL2, 1);
   }

2. down()

   void down() {digitalWrite(FR1, 1);digitalWrite(FR2, 0);digitalWrite(FL1, 1);digitalWrite(FL2, 0);digitalWrite(BR1, 1);digitalWrite(BR2, 0);digitalWrite(BL1, 1);digitalWrite(BL2, 0);
   }

---

• 1表示高电平，0表示低电平

完整代码：让小车不停向前移动5秒，向后移动5秒

// M1
#define FR1 6
#define FR2 10
// M2
#define FL1  5
#define FL2  9
// M3
#define BR1  A5
#define BR2  1
// M4
#define BL1  A4
#define BL2  3
void setup() {pinMode(FR1, OUTPUT);pinMode(FR2, OUTPUT);pinMode(FL1, OUTPUT);pinMode(FL2, OUTPUT);pinMode(BR1, OUTPUT);pinMode(BR2, OUTPUT);pinMode(BL1, OUTPUT);pinMode(BL2, OUTPUT);
}// 00停，01前，10退
void up() {digitalWrite(FR1, 0);digitalWrite(FR2, 1);digitalWrite(FL1, 0);digitalWrite(FL2, 1);digitalWrite(BR1, 0);digitalWrite(BR2, 1);digitalWrite(BL1, 0);digitalWrite(BL2, 1);
}
void down() {digitalWrite(FR1, 1);digitalWrite(FR2, 0);digitalWrite(FL1, 1);digitalWrite(FL2, 0);digitalWrite(BR1, 1);digitalWrite(BR2, 0);digitalWrite(BL1, 1);digitalWrite(BL2, 0);
}void loop() {up();delay(5000);down();delay(5000);
}

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