本文复现文章：

• 王桂杰,焦良葆,曹雪虹.基于最小二乘法的室内三维定位算法研究[J].计算机技术与发展,2020,30(04):69-73.

按照文章的核心算法，复现了TDOA下的最小二乘在三维环境中的改进定位方法，方法可以明显提升Z轴的定位精度

概述

代码实现了一种改进的加权最小二乘法（LS）用于三维TDOA定位，主要解决传统LS方法在高度方向估计精度不足的问题。通过4个基站的到达时间差（TDOA）测量值，实现三维空间中待定位节点的坐标解算。代码包含以下关键模块：

1. 场景配置：定义基站拓扑与测试点分布
2. 信号建模：生成含噪声的TDOA测量值
3. 定位解算：
   • 传统LS方法：直接求解三维坐标
   • 改进LS方法：分层解算（二维平面+高度优化）
4. 性能评估：计算定位误差并进行三维可视化

TDOA观测模型：
设基站坐标为${\mathbf{b}}_i=[x_i,y_i,z_i{]}^T$, 待定位点为$\mathbf{p}=[x,y,z{]}^T$，则距离差测量值为：
$$\Delta r_{ij}=\Vert \mathbf{p}-{\mathbf{b}}_i\Vert -\Vert \mathbf{p}-{\mathbf{b}}_j\Vert +{\epsilon }_{ij}$$
其中${\epsilon }_{ij}$为测量噪声，服从$\mathcal{N}(0,$