首先，本人原本打算安装gazebo11的，因为官方好像不支持ubuntu22.04，所以要通过PPA和ROS2 humble来安装，安装过程跟着教程来的，也就是下面这篇
ubuntu22.04安装gazebo11（ROS2 Humble）-CSDN博客
安装ROS2可以直接用小鱼一键式安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
但是，不知道是什么原因，最关键的gazebo--common这个包没下到，我直接--version看版本出来了以为就安装完了，没想到这只是个壳，内核根本没下到，大家一定要注意自己gazebo11的安装完整性。
然而到这里还没有完，我的gazebo运行只能显示UI，但卡死了根本加载不进去，且终端报错。
[Err] [Server.cc:584] Waited 11 seconds for namespaces. Giving up.
[Err] [Node.cc:118] No namespaces found
网上尝试了各种办法，去github上下载了模型通过共享文件夹塞进.gazebo/models试过了，拉大显存开3D图形加速也试过，也换了Xorg登录，结局都是失败。我猜测应该是Ubuntu22.04与gazebo11的兼容性太差了，或者是我用的是虚拟机（非双系统Linux）导致的。
随后便放弃了，我不能一条路走到黑，选择大于努力！然后查阅资料发现我这个Ubuntu版本和gazebo harmonic的兼容性不错，就开始准备换个gazebo版本
Gazebo Harmonic 和 ROS2 jazzy 安装和测试-CSDN博客
五条指令就能装完这个Harmonic版本的gazebo
sudo apt-get install lsb-release gnupgsudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/nullsudo apt-get updatesudo apt-get install gz-harmonic启动指令 gz sim shapes.sdf
这里顺便补充一下彻底删除gazebo11的流程指令
删除gazebo11sudo apt remove gazebo11* libgazebo11* libsdformat9* -y# 删除 Gazebo 11 核心包
sudo apt purge gazebo11 libgazebo11-dev gazebo11-common# 删除遗留插件
sudo apt purge 'ros-*-gazebo11-*' # 如果使用ROS# 清理配置
rm -rf ~/.gazebo# 检查 Gazebo 11 是否移除
which gzserver # 应无输出
gz sim --versions # 应只显示 Harmonic# 检查 Harmonic 功能
ign gazebo -v # 或 gz sim -v重新安装好gazebo后，能成功打开gazebo了，但是世界界面仍然是一片黑，按照经验把模型提前下载好拷过去后还是没有用，且又出现了很多新的bug，气死我了（我不李姐）。
这里参考博客Gazebo Harmonic学习笔记2-CSDN博客，先把本地模型绑定进gazebo，命令如下
#下面的路径填你存放模型的文件夹的绝对路径，指令有两个，我忘了我跑的哪个指令成功绑的了，反正其中一个是能绑的233~export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/xxx/xxx/gazebomodels/ echo "export GZ_SIM_RESOURCE_PATH="xxx/xxx/xxx/models"" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc重新打开gazebo，确实能看见本地模型了，但界面还是一片黑，我尝试去使用截图功能，就是界面第二栏的那个照相机，它截出来的图片是能显示出我的模型的，但我没法直观的看到他，我这的显示还是一片黑。
中间省略一堆修BUG的过程，因为没用，最后我一气之下把他卸载了。
#卸载指令
sudo apt remove gz-harmonic gz-* libgz-* # 移除所有 Gazebo Harmonic 相关包
sudo apt autoremove # 清理未使用的依赖rm -rf ~/.gz # Harmonic 的配置和缓存（新版本用 ~/.gz 替代 ~/.gazebo）
rm -rf ~/.gazebo # 旧版本缓存（如果存在）
sudo rm -rf /tmp/gz-* # 临时文件gz sim --versions # 验证是否删干净了我决定重新安装一次，这次我换了个平台，来到了最大的学习中心b站来找安装教程，就是这个视频BV1WF4m1A72u，按照它的教程我重新按照了gazebo-Harmonic
sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/nullsudo apt-get updatesudo apt-get install gz-harmonicgz sim shapes.sdf然而结果还是一片黑，就在这时我在评论区看到一个老哥说VMWare要把3D图形加速给关掉！
没错我关掉之后就能正常使用了，关键点就在这，大模型害人啊，一直让我开3D图形加速
但是要注意关掉3D图形加速后你的虚拟机会变卡，这里还是建议要跑仿真的小伙伴装双系统
太长不看省流版
总结几个要点，要过程指令的自己往上翻
1.务必根据你的你的虚拟机系统版本安装对应的gazebo，不要安装不推荐的版本
2.注意给你的系统换源，不要用默认源，当然如果你会虚拟机科学上网也可以这么做
小鱼一键式安装ROS2这里面可选自动换国内源，可以用这条命令改下你的系统源顺便安装ROS2
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
3.如果出现了下面的报错
[Err] [Node.cc:118] No namespaces found
大概率是你.gazebo/models里面的模型需要自己提前下载，让他在线获取大概率会超时，请自己建好文件夹并把模型复制进去，至于下载的GitHub链接网上一搜很多，我这里也在绑定资源上传了一个给你们
4.一定要记得关掉3D图形加速，不要听大模型的，他只会让你的bug越来越多。注意关掉3D图形加速后你的虚拟机会变卡，建议要跑仿真还是装双系统比较好。
5.开机登录时一定要选择Xorg形式登录
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