文件定位

• 位置：src/ExoData.h

• 作用：定义 ExoData 类，作为 Exo 系统全局数据的核心容器。它将设备的所有关键状态、配置、各侧关节/传感器/控制器等，组织成统一接口供主控和其他模块访问。

• 背景备注：头文件注释里说，把数据类和主控制类分开，是为了支持多板协同（如主控和BLE/GUI通讯分开）。

---

源代码

/*** @file Exo.h** @brief Declares exo class that all the other components will live in. * * @author P. Stegall * @date Jan. 2022
*/#ifndef Exo_h
#define Exo_h//Arduino compiles everything in the src folder even if not included so it causes an error for the nano if this is not included
#if defined(ARDUINO_TEENSY36)  || defined(ARDUINO_TEENSY41)#include "Arduino.h"#include "Side.h"
#include <stdint.h>
#include "ParseIni.h"
#include "Board.h"
#include "Utilities.h"
#include "SyncLed.h"
#include "StatusLed.h"
#include "StatusDefs.h"
#include "Config.h"class Exo
{public:Exo(ExoData* exo_data); //Constructor: uses initializer list for the Side objects./*** @brief Reads motor data from each motor used on that side and stores the values* * @return true if the code ran, ie tiiming was satisfied* @return false */bool run();  ExoData *data;      /**< Pointer to ExoData that is getting updated by the coms mcu so they share format.*/Side left_side;     /**< Left side object that contains all the joints and sensors for that side */Side right_side;    /**< Right side object that contains all the joints and sensors for that side */#ifdef USE_SPEED_CHECKutils::SpeedCheck speed_check; /**< Used to check the speed of the loop without needing prints */#endifSyncLed sync_led;       /**< Used to syncronize data with a motion capture system */StatusLed status_led;   /**< Used to display the system status */private:};
#endif#endif

1. 头文件依赖

#include "Arduino.h" 
#include "SideData.h" 
#include <stdint.h> 
#include "ParseIni.h" 
#include "Board.h" 
#include "StatusLed.h" 
#include "StatusDefs.h"

• SideData.h：定义了每一侧（左/右）的数据结构。

• ParseIni/Board/Status…：涉及配置解析、硬件定义和状态管理。

---

2. 核心类声明

class ExoData  
{   public:     ExoData(uint8_t* config_to_send); // 构造函数，传入配置数组      void reconfigure(uint8_t* config_to_send);  // 重新配置

• 构造时传入配置数组，reconfigure可动态重加载参数。

---

3. 主要成员函数

关节遍历工具

// 遍历所有关节并执行回调 
template <typename F> 
void for_each_joint(F &&func) 
{     func(&left_side.hip, NULL);     func(&left_side.knee, NULL);     func(&left_side.ankle, NULL);     func(&left_side.elbow, NULL);     func(&right_side.hip, NULL);     func(&right_side.knee, NULL);     func(&right_side.ankle, NULL);     func(&right_side.elbow, NULL); 
} 
// 支持额外参数 
template <typename F> 
void for_each_joint(F &&func, float* args) { ... }

• 统一遍历左右所有关节（髋、膝、踝、肘），批量操作非常方便。

关节与配置相关

uint8_t get_used_joints(uint8_t* used_joints);  // 获取正在用的关节ID列表  
JointData* get_joint_with(uint8_t id);         // 根据关节id返回指针

• 方便上层通过ID访问各关节。

数据/状态操作

void print();                              // 打印所有数据 
void set_status(uint16_t status_to_set);   // 设置状态 
uint16_t get_status(void);                 // 获取状态

控制参数/校准

void set_default_parameters(); void set_default_parameters(uint8_t id);  void start_pretrial_cal(); // 启动实验前校准

---

4. 主要成员变量

bool sync_led_state;    // 同步LED状态 
bool estop;             // 急停状态 
float battery_value;    // 电池电压或电量 
SideData left_side;     // 左侧数据 
SideData right_side;    // 右侧数据 
uint32_t mark;          // 计时用 
uint8_t* config;        // 配置参数数组 
uint8_t config_len;     // 配置长度 
int error_code;         // 错误码 
int error_joint_id;     // 错误关节编号 
bool user_paused;       // 用户暂停标志  
int hip_torque_flag = 0;    // 使用力矩传感器标志（髋）
int knee_torque_flag = 0; 
int ankle_torque_flag = 0; 
int elbow_torque_flag = 0;  
private: uint16_t _status;   // 当前状态

• SideData 下又分为各个关节（hip、knee、ankle、elbow），每个关节下有 motor/controller/sensor 等。

---

总结

• ExoData 是整个外骨骼数据的“总线”，聚合了所有核心变量和状态。

• 上层（如 Exo、通信模块、控制/校准流程）通过 ExoData 读写系统数据。

• 提供遍历/查找/配置/打印/校准/状态管理等接口，极大方便模块间解耦和灵活拓展。

• 结构清晰、面向对象，便于后续添加关节、传感器或新功能。