1. 电脑与机器人通过SSH命令连接
1.1 将机器人上电
目的：将机器人变成热点
目标：将电脑连接机器人网络
热点名称：Huanyu-111
密码：12345678
1.2 完成电脑与机器人之间的连接
实现：在电脑终端中执行命令通过SSH登录。
具体步骤：
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确定机器人树莓派网关 命令：ipconfig。 无线局域网适配器 WLAN模块：“默认网关”字段就是树莓派网关
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执行下列命令行登录树莓派： SSH huike@默认网关
说明：
“SSH”是Secure Shell（安全外壳协议）的缩写，是一种加密的网络协议，用来在不安全的网络上安全地访问远程计算机。
SSH是什么？
SSH是一种网络协议，它允许你通过命令行界面安全远程登录另一台计算机，并对它进行操作。这个协议默认使用端口号22，主要用于Linux/Unix系统，也可以在Windows上使用。
SSH的作用：
1.远程登录控制
比如你的手机或电脑连接到某个设备（如树莓派、远程服务器），就可以通过 SSH 登录那个设备，在终端里输入命令，就像直接操作那台设备一样。
2.安全传输数据
SSH 会对所有数据进行加密，防止被监听或篡改。这比传统的 Telnet、FTP 等协议更安全
3. 远程执行命令
你可以远程运行脚本或程序，而不需要物理接触目标设备。
4. 文件传输（通过 scp 或 sftp）
SSH 协议还可以用来上传/下载文件，使用非常广泛。
2. 构建分布式ROS系统
为了构建一个分布式ROS系统，进行上位机（一般用于处理下位机不太方便处理的任务：复杂的AI算法、带GUI的页面显示）环境准备。
为了实现上位机和下位机之间的交互需要在电脑里创建和机器人一样的ROS版本。
2.1 创建名为Dockerfile的文档
这为了简化环境构建，通过Docker进行容器创建。
具体操作：在本地电脑中创建文件，命名为Dockerfile，文档内容：
FROM ros:kinetic （机器人的ROS版本）RUN apt update && apt install -y iputils-ping net-tools目的：提供容器的制作说明书
内容详解：
✅ FROM ros:kinetic
意思是：
🔹以 ROS Kinetic 的官方镜像 为基础。
✅ RUN apt update && apt install -y iputils-ping net-tools
意思是：
🔹更新一下软件源（apt update），在基础镜像上实现个人的定制化需求。
🔹然后安装两个常用的网络工具：
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ping：用来测试网络是否连通，比如是否能ping通树莓派。 -
net-tools：提供如ifconfig等命令，用来查看网络信息。
2.2 构建容器
目的：为电脑中的ROS版本提供运行环境
命令：
docker build -t my/ros_kinetic:app .详细解释：
✅ docker build
🔹意思是“根据 Dockerfile 把容器镜像构建出来”。
✅ -t my/ros_kinetic:app
🔹是给这个镜像起个名字（tag）。
你取名为：my/ros_kinetic，版本是 app。
以后你就可以用这个名字启动它了。
✅ .
🔹表示当前目录（即你的 Dockerfile 所在的目录）
通过上述两种方式，都可以实现上位机与下位机之间的交互，不过ROS交互系统可为对机器人进一步编程创建条件。
