目录

1. ros2 pkg list

2. ros2 node list

3. ros2 node info + 节点名称

4. ros2 topic list

5. ros2 topic info + 话题名

6. ros2 topic type + 话题名

7. ros2 topic find + 消息类型

8. ros2 service list

9. ros2 service type + 服务名称

10. ros2 service find + 服务类型

11. ros2 interface list

12. ros2 interface package + 软件包名

13. ros2 interface show + 接口名称

14. ros2 interface proto + 接口名称

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1. ros2 pkg list

用于列出当前 ROS 2 环境中所有可用软件包

2. ros2 node list

用于显示当前 ROS 2 系统中正在运行的所有节点名称

3. ros2 node info + 节点名称

用于查看特定 ROS 2 节点详细信息的命令，它会显示该节点发布和订阅的话题、提供和使用的服务、动作接口以及参数服务器信息，帮助用户了解节点的功能和通信关系

4. ros2 topic list

用于列出当前 ROS 2 系统中所有活跃话题

5. ros2 topic info + 话题名

用于查看特定 ROS 2 话题详细信息的命令，它会显示该话题的数据类型、发布者和订阅者列表，帮助用户了解话题的内容和参与通信的节点

6. ros2 topic type + 话题名

用于查询特定 ROS 2 话题所使用的数据类型（消息格式）的命令，它会返回该话题传递的数据结构定义，帮助用户了解话题内容的组织形式

7. ros2 topic find + 消息类型

用于查找使用特定消息类型的所有 ROS 2 话题

8. ros2 service list

用于列出当前 ROS 2 系统中所有活跃服务

9. ros2 service type + 服务名称

用于查询特定 ROS 2 服务所使用的服务类型（请求 / 响应格式）

10. ros2 service find + 服务类型

用于查找使用特定服务类型的所有 ROS 2 服务

11. ros2 interface list

用于列出当前 ROS 2 环境中所有可用接口类型（包括消息、服务和动作）

12. ros2 interface package + 软件包名

用于列出指定 ROS 2 软件包中定义的所有接口（消息、服务、动作）。

所有的软件包名可以使用“ros2 pkg list”查看。

13. ros2 interface show + 接口名称

用于查看特定 ROS 2 接口（消息、服务或动作）详细定义的命令，它会显示接口的字段结构、数据类型和注释，帮助用户了解数据格式和通信协议

14. ros2 interface proto + 接口名称

用于生成特定 ROS 2 接口（消息、服务或动作）对应的 Protobuf 格式定义的命令，它会将 ROS 接口转换为 Protocol Buffers 语法，便于与其他支持 Protobuf 的系统进行交互