CasADi是一个开源的Python/MATLAB库，主要用于数值优化，特别是最优控制问题。它提供了一个易于使用的符号框架，用于处理和生成表达式，以及高效地生成导数信息。

https://web.casadi.org/get/https://web.casadi.org/get/

所有OCPs均通过非线性优化框架CasADi进行参数设定，并采用带IPOPT 的主-对偶牛顿法求解。

参考文献：

CasADi构建最优控制问题-CSDN博客文章浏览阅读2.8k次，点赞5次，收藏28次。CasADi是一个开源的数值优化软件工具，而且尤其可以处理包含微分方程的优化问题，比如最优控制。CasADi有C++，Python和MATLAB接口，使用这三者在性能上基本没有区别。但是Python API资料最丰富而且比MATLAB API稍微稳定一点。C++API是稳定的但是资料不丰富，而且缺少解释性语言的交互性。_casadihttps://blog.csdn.net/asd22222984565/article/details/134043389