ROS mapserver制作静态地图

静态地图构建

1、获取一个PNG地图，二值化
2、基于PNG地图，生成PGM地图，可以通过一些网站在线生成，例如Convertio

文件配置

1、将文件放置于/package/map路径下。
2、编写yaml文件，如下

image: your_map.pgm
resolution: 0.5  # 地图分辨率，单位为米/像素
origin: [0.0, 0.0, 0.0]  # 地图的左上角在世界坐标系中的位置，格式为[x, y, yaw（弧度）]
negate: 0  # 是否反转黑白，0为不反转，1为反转
occupied_thresh: 0.65  # 认为某个区域为占用（障碍物）的阈值
free_thresh: 0.196  # 认为某个区域为空闲（可通行）的阈值

3、配置launch文件

<launch><!-- 设置地图的配置文件 --><arg name="map" default="your_map.yaml" /><!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图--><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find your_package)/map/$(arg map)"><!-- <param name="frame_id" value="map" /> --></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
</launch>

RVIZ设置