OPenCV CUDA模块立体匹配------对立体匹配生成的视差图进行双边滤波处理类cv::cuda::DisparityBilateralFilter

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

cv::cuda::DisparityBilateralFilter 是 OpenCV CUDA 模块中的一个类，用于对立体匹配生成的视差图进行双边滤波处理。这种滤波方法可以在保留边缘信息的同时平滑噪声，从而提高视差图的质量。

创建方法

静态函数：create()

static Ptr<cv::cuda::DisparityBilateralFilter> cv::cuda::DisparityBilateralFilter::create(int ndisp = 16);

参数说明：

参数名	类型	默认值	描述
`ndisp`	`int`	`16`	视差范围的最大值，通常与 `StereoBM` 或 `StereoSGBM` 中设置的 `numDisparities` 相同

主要成员函数

函数名	返回类型	描述
`filter()`	`void`	对输入的视差图应用双边滤波
`getEdgeThreshold()`	`float`	获取边缘阈值
`setEdgeThreshold(float)`	`void`	设置边缘阈值
`getMaxDiscThreshold()`	`float`	获取最大不连续性阈值
`setMaxDiscThreshold(float)`	`void`	设置最大不连续性阈值
`getSigmaRange()`	`float`	获取颜色空间标准差（range sigma）
`setSigmaRange(float)`	`void`	设置颜色空间标准差
`getSigmaSpace()`	`float`	获取坐标空间标准差（spatial sigma）
`setSigmaSpace(float)`	`void`	设置坐标空间标准差

filter() 函数原型

void cv::cuda::DisparityBilateralFilter::filter(InputArray disparity,         // 输入的视差图（CV_8UC1 或 CV_16SC1）InputArray image,             // 原始图像（用于边缘感知滤波），CV_8UC1 或 CV_8UC3OutputArray filtered_disparity, // 输出滤波后的视差图Stream& stream = Stream::Null()
);

参数说明：

参数名	类型	描述
`disparity`	`InputArray`	输入视差图（单通道，CV_8UC1 或 CV_16SC1）
`image`	`InputArray`	原始图像（通常是左图），用于指导滤波过程
`filtered_disparity`	`OutputArray`	输出滤波后的视差图
`stream`	`Stream&`	可选 CUDA 流，默认为 `Stream::Null()`