大家好，我是橙子，今天给大家介绍Carla的基础安装和使用
目录
1.Carla介绍
2.Carla的安装与使用
3.Carla0.9.15安装包下载：
编辑
4.运行Demo
5.运行一个简单场景：
6.相关资源
1.Carla介绍
Carla 是一个开源的自动驾驶仿真平台，用于测试和开发自动驾驶系统。它基于 Unreal Engine 构建，提供高保真的虚拟环境，支持传感器模拟、交通场景生成和 AI 训练。
Carla的主要功能
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高精度仿真：提供真实的物理引擎和动态天气系统，适用于自动驾驶算法的验证。
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传感器模拟：支持激光雷达（LiDAR）、摄像头、雷达等多种传感器数据生成。
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多语言API：支持 Python、C++ 等编程语言，方便开发者集成现有系统。
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场景定制：允许用户创建自定义地图、交通流和行人行为。
Carla的应用场景
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自动驾驶研发：用于算法训练、传感器融合和决策系统测试。
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学术研究：提供标准化的测试环境，便于论文实验复现。
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安全测试：模拟极端交通场景，评估自动驾驶系统的鲁棒性。
2.Carla的安装与使用
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系统要求：
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硬件
型号
处理器
英特尔 i7 第 9 代 - 第 11 代 / 英特尔 i9 第 9 代 - 第 11 代 / AMD 锐龙 7 / AMD 锐龙 9
显卡
英伟达 RTX 2070 / 英伟达 RTX 2080 / 英伟达 RTX 3070， 英伟达 RTX 3080
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安装步骤：
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终端命令行下载
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wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz
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tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz
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# 下载 Carla 预编译包 wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz -
运行示例：创建一辆主车，并添加俯视视角
import carla client = carla.Client('localhost', 2000) client.set_timeout(30.0)world = client.load_world("Town05") spectator = world.get_spectator()# 获取蓝图库 blueprint_library = world.get_blueprint_library() vehicle_bp = blueprint_library.filter('model3')[0] vehicle_bp.set_attribute('role_name', 'hero')# 主车生成 ego_spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points()) ego_vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, ego_spawn_point) ego_vehicle.set_autopilot(False) ego_tan = ego_vehicle.get_transform() spectator.set_transform(carla.Transform(ego_tan.location + carla.Location(z=40.0),carla.Rotation(pitch=-90)))
3.Carla0.9.15安装包下载：
- 点击进入Carla 官方GitHub链接
https://github.com/carla-simulator/carla/releases
按相对应得系统下载
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[Windows] CARLA_0.9.15.zip（主程序）
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[Windows] AdditionalMaps_0.9.15.zip（地图包）
下载后解压到本地即可，解压完成后并不能立刻运行，需要下载其他环境相关依赖
#更新pip
python.exe -m pip install --upgrade pip
#安装依赖库
pip3 install carla
pip3 install pygame
pip3 install numpy
pip3 install networkx
pip3 install distro
pip3 install Shapely
4.运行Demo
1、打开CarlaUE4.exe
5.运行一个简单场景：
进入Carla得示例路径
CARLA_0.9.15\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples
打开一个终端，运行：python3 automatic_control.py，就可以看到一辆自动驾驶得车辆在Carla世界上运行
6.相关资源
- 官方网站：carla.org
- GitHub 仓库：github.com/carla-simulator/carla
- 文档：carla.readthedocs.io
如需更详细的技术指南或应用案例，可参考官方文档或社区论坛。
