1

2

3

欧拉角是描述三维空间中刚体或坐标系之间相对旋转的一种方法。它们由三个角度组成，通常表示为：

• 偏航角（Yaw）：绕垂直轴（通常是z轴）的旋转，表示偏航方向的变化。

• 俯仰角（Pitch）：绕横向轴（通常是y轴）的旋转，表示俯仰角度的变化。

• 翻滚角（Roll）：绕纵向轴（通常是x轴）的旋转，表示翻滚角度的变化。

欧拉角的命名和定义可能会根据不同的应用领域和约定有所不同。例如，在航空领域，偏航、俯仰和翻滚是常用的术语，而在机器人学中，可能会使用不同的轴命名。

欧拉角的优点是直观易懂，但它们也存在一些局限性，比如在某些情况下会出现“万向锁”（Gimbal Lock）问题，即当两个轴的旋转角度相同时，会导致一个自由度的丢失，使得旋转变得不确定。

除了欧拉角，还有其他描述旋转的方法，如四元数（Quaternion），它能够避免万向锁问题，并且在计算机图形学和机器人学中广泛使用。

4

5

6

7关于AD0

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22