1. 从官网下载 IsaacSim 4.2.0 安装包

https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-standalone%404.2.0-rc.18%2Brelease.16044.3b2ed111.gl.linux-x86_64.release.zip

2. 查阅 Workstation Installation 安装方式

Workstation Installation — Isaac Sim Documentation

官方提供的是 IsaacSim 4.5.0 的 安装命令，对于 IsaacSim 4.2.0 ，调整执行如下命令行：

mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip isaac-sim-standalone@4.2.0-rc.18+release.16044.3b2ed111.gl.linux-x86_64.release.zip -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./omni.isaac.sim.post.install.sh
./isaac-sim.selector.sh

其中，执行 ./omni.isaac.sim.post.install.sh 需要等待一段时间，完成后终端输出信息为：

最后 ./isaac-sim.selector.sh 弹出如下窗口：

点击 START ，即可弹出如下窗口：

3. 简单操作验证功能

如下所示，以此点击 Create -> Shape -> Cube ，可以在屏幕中看到成功创建出的方块

也可以依次点击 Isaac Examples -> Import Robots -> Franka URDF ，在弹出的 Import Franka 小窗口里，点击 LOAD ，可以在屏幕中看到成功导入的 Franka 机械臂。

大功告成 ～