可以在上期部署完 FASTLIO 的工作空间内，继续部署探维雷达的驱动程序。不要问为什么不用 mid360，因为我手上只有探维雷达。

探维雷达的驱动链接：https://github.com/TanwayLab/tanwaylidar_view/blob/main/README.md

下载驱动并编译

因为沿用之前的工作空间，因此在当然工作空间的 src 目录下，获取代码并更新子模块：

git clone https://github.com/TanwayLab/tanwaylidar_view.git
cd tanwaylidar_view/sdk
git submodule init
git submodule update

之后返回 catkin_ws 目录，编译工程：

catkin_make

配置3588网络与雷达端口连接

在驱动的 launch 目录下，可以看到各种雷达的启动配置 launch 文件，我的是对应 Scope256 这个型号，查看本机 ip 配置：

注意上面的两个端口是要修改为 5601与5701的，不然收不到数据，这部分是查询雷达网站知道雷达的端口号。

在给雷达上电后，接上雷达的网口，在 3588 上面的网络设置中手动设置一个跟雷达ip同网段的地址：

可以ping一下雷达的网口看是否有数据：

ping 192.168.111.51

查看雷达数据

在有雷达数据之后，在 catkin_ws/devel 目录下：

source setup.bash

之后就可以运行探维雷达的驱动包：

roslaunch tanwaylidar_view Scope256.launch