CiA402

为什么不放到一个PDO中。而是分成几个PDO?

简短答案：装不下 + 解耦时序。

• PDO负载上限：经典CAN的每个PDO只有8字节。TargetPosition(607A:00=32bit) + ProfileVelocity(60FF:00=32bit) + ModesOfOperation(6060:00=8bit) 共9字节，单个PDO放不下，必须拆分。常见做法是把两个32位参数放同一PDO，8位的放另一个PDO。
• 时序与触发解耦：不同PDO可设不同的Transmission Type、事件/抑制时间（Event/Inhibit）和SYNC策略。把快变、实时性高的量放一个PDO（高频/同步），慢变量放另一个PDO（低频/事件），降低总线负载、保证控制环路延迟。
• 优先级与仲裁：不同COB‑ID带来不同仲裁优先级，关键控制量可用更高优先级PDO。
  兼容性与标准建议：CiA 402常见/推荐映射本就将控制字、模式、目标值等分布到多个PDO，便于互操作和厂商预置配置。
• 例外：若用 CANopen FD（大于8字节），可合并更多对象；但经典CAN的8字节限制仍适用。

IO PDO

RPDO 参数

/* index 0x1400 :   b'Receive PDO 1 Parameter'. */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/UNS32 masterdic_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x181;	/* 385 */UNS8 masterdic_obj1400_Transmission_Type = 0xFF;	/* 255 */UNS16 masterdic_obj1400_Inhibit_Time = 0x64;	/* 100 */UNS8 masterdic_obj1400_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */UNS16 masterdic_obj1400_Event_Timer = 0x1;	/* 1 */UNS8 masterdic_obj1400_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */const CONSTSTORE subindex masterdic_Index1400[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj1400 },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), .pObject=&masterdic_obj1400_COB_ID_used_by_PDO },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_Transmission_Type },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&masterdic_obj1400_Inhibit_Time },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_Compatibility_Entry },{ RW, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&masterdic_obj1400_Event_Timer },{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_obj1400_SYNC_start_value }};

这里定义的是 CANopen 对象字典条目 0x1400，即“接收 PDO1 通信参数”（RPDO1）。代码为每个子索引分配了内存变量，并通过常量子索引表 masterdic_Index1400 将它们暴露给对象字典。子索引 0（highestSubIndex）为 6，表示实现了子索引 1 到 6。

子索引 1（COB‑ID）设为 0x181，这与节点 1 的 TPDO1 标准 COB‑ID（0x180 + 0x01）相匹配，因此本 RPDO 会接收该从站的 TPDO1。COB‑ID 的最高位（bit31）为 0，表示该 PDO 处于使能状态。子索引 2（传输类型）为 0xFF，表示异步接收（不依赖 SYNC）。其余字段——Inhibit Time（3）、Compatibility Entry（4）、Event Timer（5）和 SYNC start value（6）——在规范中主要对 TPDO 侧有意义，RPDO 侧通常被忽略，但很多栈会保留相同字段以保持结构一致。

RPDO

/* index 0x1600 :   b'Receive PDO 1 Mapping'. */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj1600 = 1; /* number of subindex - 1*/UNS32 masterdic_obj1600[] = {0x20100110	/* 537919760 */};ODCallback_t masterdic_Index1600_callbacks[] = {NULL,NULL,};const CONSTSTORE subindex masterdic_Index1600[] = {{ RW, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj1600 },{ RW, uint32, sizeof (UNS32), .pObject=&masterdic_obj1600[0] }};

这段代码定义了 CANopen 对象字典条目 0x1600，即“接收 PDO1 映射参数”（RPDO1 Mapping）。子索引 0（masterdic_highestSubIndex_obj1600）设为 1，表示当前这路 RPDO 只映射了 1 个对象。具体的映射项以 32 位整型保存于 masterdic_obj1600 数组中。

唯一的映射值 0x20100110 按照“Index(16 位) | SubIndex(8 位) | LengthInBits(8 位)”编码：

Index = 0x2010
SubIndex = 0x01
Length = 0x10（16 位） 含义是：这路 RPDO1 携带的前 16 位数据将写入本地对象 0x2010:01（即 Application_data_Input_16bit[0]）。映射总长度为 2 字节，符合经典 CAN 帧 8 字节上限。
masterdic_Index1600 将 0x1600:00（映射条目数）和 0x1600:01（第一条映射词）导出到对象字典，均为可写（RW），对应的回调为 NULL，修改这些条目不会触发回调。

映射变量

/* index 0x2010 :   Mapped variable b'Application data Input 16bit' */UNS8 masterdic_highestSubIndex_obj2010 = 8; /* number of subindex - 1*/const CONSTSTORE subindex masterdic_Index2010[] = {{ RO, uint8, sizeof (UNS8), .pObject=&masterdic_highestSubIndex_obj2010 },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[0] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[1] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[2] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[3] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[4] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[5] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[6] },{ RO, uint16, sizeof (UNS16), .pObject=&Application_data_Input_16bit[7] }};

这段代码定义了对象字典条目 0x2010，名称为“Application data Input 16bit”。子索引 0 的值为 8（highestSubIndex=8），表示该对象包含 8 个有效的子索引，即 0x2010:01 到 0x2010:08。

masterdic_Index2010 将每个子索引发布到对象字典：子索引 0 是只读的数量字段，子索引 1～8 分别指向数组 Application_data_Input_16bit 的 8 个 16 位元素（均为只读）。这意味着外部通过 SDO 只能读取这些值，不能写入；它们通常由应用逻辑或通过 RPDO 接收过程来更新。

实务上，每个 0x2010:n 都是一个 16 位输入量，可被映射到 RPDO 中。例如，你的 RPDO1 映射 0x20100110（索引 0x2010、子索引 0x01、长度 16 位）就对应这里的第一个元素。为了避免并发访问问题，如果这些值可能在中断或通信回调中更新，可考虑在应用侧使用合适的同步或将数据声明为 volatile。

Other

心跳

心跳生产者(使能/周期=200ms)

• 对应：0x1017 Producer Heartbeat Time
• 本文件变量：masterdic_obj1017
• 设置：0x1017 = 200 即每200ms发送心跳；设置为0关闭
• 心跳COB-ID固定为 0x700 + NodeID（无需单独配置）
  

紧急消息(EMCY)

• 对应：0x1014 Emergency COB-ID
• 本文件变量：masterdic_obj1014（注意：当前未加入 objdict 表，运行时不可通过SDO改）
• 设置：0x1014 = 0x80 + NodeID；将 bit31 置1可禁用（0x80000000 | COB-ID）
• 相关只读信息：0x1001 Error Register，0x1003 Pre-defined Error Field（错误日志）

节点保护(Guarding) 使能、保护时间、生命周期因子

• 对应：0x100C Guard Time(ms)、0x100D Life Time Factor
• 本文件变量：masterdic_obj100C、masterdic_obj100D（同样未加入 objdict，SDO不可改）
• 使能：两者都>0；禁用：任一为0
• 提醒：节点保护与心跳机制互斥，按CiA 301应二选一（推荐使用心跳）
  

使能同步产生

• 0x1005 COB-ID SYNC
  低 11 位为 CAN-ID（通常 0x80）
  置 bit30=1 启用“本设备产生 SYNC”；bit30=0 表示仅消费 SYNC

• 0x1006 Communication cycle period
  0 则按该周期（µs）发送 SYNC；=0 则不周期发送

• 0x1007 Sync window length（可选）

• 0x1019 Synchronous counter overflow value（可选）