多视角三维重建系统

下面我将实现一个完整的基于Python的多视角三维重建系统，包含特征提取与匹配、相机位姿估计、三维重建、优化和可视化等功能。

1. 环境准备与数据加载

首先安装必要的库：

pip install opencv-python opencv-contrib-python numpy matplotlib plotly scipy

import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.sparse import lil_matrix
from scipy