1. ​问题背景与挑战​

盲深度超分辨率（Blind Depth Super-Resolution, DSR）的目标是从低分辨率（LR）深度图中恢复高分辨率（HR）深度图，但现有方法在真实场景下面临显著挑战：

• ​已知降级假设的局限性​：当前RGB引导的DSR方法（如双三次下采样）在合成数据集上表现良好，但真实世界深度数据常受传感器限制和复杂成像环境（如低反射表面、光照变化）影响，导致非传统且未知的降级（例如结构失真和模糊）。这种降级会破坏深度图与RGB图的结构一致性，显著降低模型性能。
• ​真实与合成数据的差异​：真实世界LR深度（如ToF相机捕获）相比合成LR深度（如双三次下采样）表现出更严重的结构失真和分布差异（如图2所示），使恢复任务更复杂。传统方法无法适应这种未知降级，需新方法建模隐式降级表示。

 

现有方法的不足​：如图1所示，传统方法直接融合RGB与对齐的LR深度，忽略了降级建模；而DORNet专注于学习LR深度的降级表示，以提供针对性恢复指导。 

 

2. ​DORNet框架概述​

DORNet是一个新颖的盲DSR框架，核心思想是通过隐式降级表示自适应处理真实场景的未知降级。其整体架构包括：

• ​输入与输出​：给定LR深度图 Dlr​∈Rh×w×1 和RGB图像 I∈Rsh×sw×3（s 为上采样因子），输出恢复的HR深度图 Dhr​∈Rsh×sw×1。
• ​关键模块​：
  • ​自我监督降级学习策略（Self-Supervised Degradation Learning）​​：建模LR深度的降级表示，无需降级标签。
  • ​降级导向融合方案（Degradation-Oriented Fusion Scheme）​​：基于学到的降级先验，选择性融合RGB与深度特征。
• ​轻量版设计​：DORNet-T通过减少卷积通道数（降至原始3/8）实现高效推理，同时保持相同架构。

 

3. ​核心技术细节​

a. ​自我监督降级学习策略​

• ​降级表示生成​：输入上采样LR深度 Dup​，通过残差块 frb​ 和降级编码器 Ed​ 生成降级表示 D~ 和 D：

 

​路由选择机制​：受Mixture-of-Experts启发，设计路由编码器 Er​ 动态分配降级表示至多尺度降级核生成器： 

如图4所示，学到的降级表示 D~ 能精准识别退化区域（如梯度直方图对比）。
 

b. ​降级导向融合方案​

• ​DOFT模块（Degradation-Oriented Feature Transformation）​​：核心组件，递归执行多次（默认5次），选择性传播RGB特征至深度特征：
  • ​RGB特征对齐​：使用 D~ 生成偏移 Δp 和调制标量 Δm，结合 D 生成权重 w，通过可变形卷积（DCN）对齐RGB特征 Frt−1​：

 

选择性传播​：编码 D~ 为亲和系数 σ，融合 Frd​ 与深度特征 Fdt−1​：Fdt​=fc​([Fdt−1​,σ⊗fc​(Frd​)+Frd​]). 

 

4. ​实验结果与性能​

a. ​数据集与设置​

• ​数据集​：
  • ​真实世界​：RGB-D-D（2,215训练/405测试）、TOFDSR（10K训练/560测试，使用ToF相机数据）。
  • ​合成数据​：NYU-v2（1,000训练/449测试，双三次下采样生成LR）。
• ​评估指标​：RMSE（均方根误差，厘米单位），参数数量（Params）和推理时间。

b. ​主要结果​

• ​真实世界性能（表1）​​：DORNet在RGB-D-D和TOFDSR上均优于现有方法（如SFG、SGNet）。例如：
• 
  • RGB-D-D：RMSE 3.42 cm（vs. SFG的3.88 cm），参数仅3.05M。
  • TOFDSR：RMSE 4.33 cm（与SGNet持平），参数更低。
• ​噪声鲁棒性（表2）​​：在添加高斯噪声和模糊后，DORNet保持最优（如RGB-D-D噪声环境RMSE 4.08 cm，优于SFG的4.24 cm）。
• 
• ​合成数据性能（表3）​​：在NYU-v2上，DORNet-T（轻量版）在x4上RMSE 1.33 cm，优于DCTNet（1.59 cm）和FDSR（1.61 cm）。
• 
• ​效率权衡（图6）​​：DORNet-T在参数（0.46M）、推理时间（35%低于DCTNet）和FPS间取得平衡。

 

​可视化结果​：如图8-9所示，DORNet恢复的HR深度结构更精确（如手袋边缘），错误图亮度更低。 

 

DCTNet SFG SGNet DORNet-T DORNet
Figure 8. Visual results(left) and error maps(right) on the real-world RGB-D-D dataset(w/o Noise). 

 

c. ​消融研究​

• ​降级学习与正则化（图11）​​：移除降级学习（DL）和正则化（DR）时，RMSE上升0.82 cm；联合使用效果最佳。
• ​DOFT迭代次数（图12a）​​：5次迭代达到性能-复杂度平衡。
• ​损失函数（图12b）​​：Ldeg​ 和 Lcont​ 联合降低RMSE 0.27 cm（噪声环境）。
• ​生成器数量（图12c）​​：4生成器选3（g4k3）最优。

 

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5. ​主要贡献与结论​

• ​贡献​：
  1. ​新颖框架​：提出DORNet，首次通过隐式降级表示处理真实场景未知降级。
  2. ​自我监督降级学习​：基于路由选择的降级正则化，无监督建模降级表示。
  3. ​降级导向融合​：DOFT模块利用降级先验选择性传播RGB内容。
  4. ​实验验证​：在真实和合成数据集上实现SOTA，模型轻量高效。
• ​结论​：DORNet通过学习LR深度的降级表示，为RGB-D融合提供针对性指导，显著提升盲DSR在真实场景的鲁棒性和精度。未来可扩展至其他多模态恢复任务。

论文地址： https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2025/papers/Wang_DORNet_A_Degradation_Oriented_and_Regularized_Network_for_Blind_Depth_CVPR_2025_paper.pdf