1 创建docker容器

使用镜像osrf/ros:humble-desktop-full-jammy创建并运行容器

sudo docker run -it --name ros2_humble  osrf/ros:humble-desktop-full-jammy /ros_entrypoint.sh bash

docker run -it -v d:\docker\ros2_humble:/root/ros2_ws osrf/ros:humble-desktop-full-jammy /ros_entrypoint.sh bash

Docker ps -a

Docker start ros2_humble_test

docker exec -it ros2_humble_test /bin/bash

docker cp hello.c ros2_humble_test:/communication/src/timestamp/src/hello.c

2 拷贝文件到 docker 容器

3 vscode 编辑docker 中文件

4 x11 挂接docker

5 docker 挂接数据

docker run -d -v /local/path:/container/path <image_name>

6 Maboxterm 连接docker 容器

apt update && apt install -y net-tools

service ssh status

netstat -tuln | grep 22

7 挂载一个卷

docker run -it -v d:\docker\ros2_humble:/communication/src/timestamp --name ros2_humble osrf/ros:humble-desktop-full-jammy /ros_entrypoint.sh bash

cd ~/communication/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 my_cpp_package --dependencies rclcpp std_msgs

在 Docker 中，你可以将运行中的容器保存为一个新的镜像，以便后续可以基于这个镜像快速创建新的容器。这个过程通常使用 docker commit 命令来完成。
使用 docker commit 保存容器为镜像

docker commit [OPTIONS] CONTAINER [REPOSITORY[:TAG]]
CONTAINER：要保存的容器的名称或 ID。
REPOSITORY：目标镜像的仓库名称（可选）。
TAG：目标镜像的标签（可选，默认为 latest）。
示例
假设你有一个正在运行的容器，名称为 ros2_humble，你可以使用以下命令将其保存为一个新的镜像：

docker commit ros2_humble my_ros2_humble_image
ros2_humble 是容器的名称。
my_ros2_humble_image 是新镜像的名称。
如果你想为镜像指定一个标签，可以使用以下命令：

docker commit ros2_humble my_ros2_humble_image:v1
my_ros2_humble_image:v1 表示镜像名称为 my_ros2_humble_image，标签为 v1。
高级选项
docker commit 还支持一些高级选项，例如设置作者信息、配置容器的运行参数等。


docker commit --author "Your Name <your.email@example.com>" ros2_humble my_ros2_humble_image:v1
配置容器的运行参数
你可以通过 --change 选项来配置容器的运行参数，例如设置默认的命令或环境变量。例如：

docker commit --change "CMD [\"/ros_entrypoint.sh\", \"bash\"]" ros2_humble my_ros2_humble_image:v1
示例：保存并运行新的镜像
保存容器为镜像：

docker commit ros2_humble my_ros2_humble_image:v1
查看新镜像：

docker images
你应该会看到 my_ros2_humble_image:v1 出现在镜像列表中。
基于新镜像运行容器：

docker run -it --name new_ros2_humble my_ros2_humble_image:v1 /ros_entrypoint.sh bash
注意事项
镜像大小：
使用 docker commit 创建的镜像会包含容器的所有更改，包括文件系统的变化和运行时的状态。因此，生成的镜像可能会比原始镜像大很多。
如果你希望生成更轻量的镜像，建议使用 Dockerfile。
镜像的可移植性：
docker commit 创建的镜像仅包含当前容器的状态，不包含构建过程中的上下文信息（如 Dockerfile 中的指令）。因此，这种镜像在其他环境中可能不如通过 Dockerfile 构建的镜像灵活。
镜像的版本管理：
建议为镜像添加版本标签（如 v1、v2 等），以便更好地管理不同版本的镜像。
总结
docker commit 是一个非常方便的工具，可以快速将运行中的容器保存为一个新的镜像。然而，为了更好地管理镜像和确保可移植性，建议在可能的情况下使用 Dockerfile 来构建镜像。如果你只是需要快速保存当前容器的状态，docker commit 是一个不错的选择。