修改mavros_posix_sitl.launch文件

修改以下两行代码

<arg name="my_model" default="iris_depth_camera"/>

<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_model)/$(arg my_model).sdf"/>

iris_depth_camera为px4自带的深度相机模块

测试

• 运行集成深度相机的无人机

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

• 查看摄像头画面

rqt_image_view