1.下载相关资料
下载包括：速腾airy产品手册.pdf、RSView（用于显示激光雷达数据）、3d数模文件、
RS-LiDAR-16用户手册
以下链接进行下载
https://www.robosense.cn/resources
2.连接线路后通过Wireshark抓包后进行本地IP配置
2.1按照线路连接
a) 激光雷达通过航插头转连接接口；
b) PC 与航插线间通过 RJ45 网口接头进行连接；
c) 通电后，激光雷达即可正常工作。
2.2安装运行wireshark
（1）默认情况下，Wireshark 需要 root 权限才能捕获网络数据包。
sudo apt install wireshark
sudo usermod -aG wireshark $USER
sudo wireshark
（2）配置 PC 的本地 IP
将本地 IP 地址设置为 192.168.1.102，子网掩码 255.255.255.0
配置好后通过 PING 192.168.1.200看是否网线连接成功。
（3）通过 Wireshark 的搜索框，输入“arp”进行搜索激光雷达与 PC 间的
互相寻址报文。如图
如果没有通，显示WHO has…Tell…
如果通了，显示如下
3.使用RSView显示激光雷达数据
解压缩后
./run_rsview.sh
初始图像如下
点击File->Open->sensor stream
然后如图配置
点击OK，激光雷达数据如图
4.使用ros输出激光雷达数据
（1）首先下载SDK，SDK 获取地址
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rsLiDAR_sdk
执行下面命令
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
sudo apt-get install -y libpcap-dev
（2）新建catkin工程后
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
发现没有数据，还需要配置
（3）修改rslidar_sdk/config/config.yaml
修改lidar_type和imu_port两项，注意imu_port端口号在产品手册IMU 数据流输出协议中有
如下
- driver:lidar_type: RSAIRY # LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSAIRY, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, # RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSM3, RSE1, RSMX.msop_port: 6699 # Msop port of lidardifop_port: 7788 # Difop port of lidarimu_port: 6688 # IMU port of lidar(only for RSAIRY, RSE1), 0 means no imu.
再次执行
roslaunch rslidar_sdk start.launch
如图所示
5.使用ros输出IMU数据
修改CMakeList.txt配置参数如下
option(ENABLE_IMU_DATA_PARSE "Enable imu data parse" ON)
重新编译后再次执行
rostopic list 后发现了话题
/rslidar_imu_data
/rslidar_points
)
