在 ROS 2 中更改从设备（如电机控制器）的运动模式（例如从位置模式切换到速度模式），需要通过操作模式（Mode of Operation，对应对象字典索引0x6060） 进行设置。结合你的配置（rpdo已映射0x6060），可以通过以下两种方式发送指令：
方法 1：直接调用 CANopen 服务（底层控制）
利用 ROS 2 的COWrite服务直接写入0x6060索引，适用于需要精准控制对象字典的场景。
步骤：
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确认服务名称
从节点的服务名称格式通常为：/<namespace>/<node_name>/co_write- 你的配置中，从节点命名空间是
/test1，节点名为cia402_node_1，因此服务名称为：
/test1/cia402_node_1/co_write
- 你的配置中，从节点命名空间是
-
发送操作模式指令
CiA 402 协议定义的常用操作模式值如下（需根据设备手册确认）：1：位置模式（Profile Position Mode）3：速度模式（Profile Velocity Mode）4：力矩模式（Profile Torque Mode）6：回零模式（Homing Mode）
可以通过
ros2 service call命令直接调用服务：
# 示例：切换到速度模式（值为3）
ros2 service call /test1/cia402_node_1/co_write canopen_interfaces/srv/COWrite "{index: 0x6060, subindex: 0, value: 3, type: 8}"- 参数说明：
index: 0x6060：操作模式的对象字典索引subindex: 0：子索引（固定为 0）value: 3：目标模式（此处为速度模式）type: 8：数据类型（8 表示 8 位无符号整数）
方法 2：通过运动控制接口（高层封装）
如果你的驱动（canopen_402_driver）提供了高层 ROS 接口（如JointTrajectory或SetOperationMode服务），可以更便捷地切换模式（推荐）。
步骤：
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检查高层接口
查看从节点提供的服务或话题：
ros2 topic list | grep /test1/cia402_node_1
ros2 service list | grep /test1/cia402_node_1方法 3：编写 Python 节点（程序控制）
如果需要在代码中动态切换模式，可以编写 ROS 2 节点调用COWrite服务。
示例代码：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from canopen_interfaces.srv import COWriteclass ModeSetter(Node):def __init__(self):super().__init__('mode_setter')# 创建服务客户端self.client = self.create_client(COWrite, '/test1/cia402_node_1/co_write')while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info('服务未就绪，等待中...')def send_request(self, mode):# 构造请求：写入0x6060索引，设置操作模式req = COWrite.Request()req.index = 0x6060req.subindex = 0req.value = mode # 模式值（如3表示速度模式）req.type = 8 # 8位无符号整数self.future = self.client.call_async(req)rclpy.spin_until_future_complete(self, self.future)return self.future.result()if __name__ == '__main__':rclpy.init()mode_setter = ModeSetter()# 切换到位置模式（值为1）response = mode_setter.send_request(1)if response.success:mode_setter.get_logger().info('模式切换成功！')else:mode_setter.get_logger().error('模式切换失败！')mode_setter.destroy_node()rclpy.shutdown()注意事项
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模式切换的前提
电机必须处于 “就绪状态”（状态字0x6041的 bit 0 为 1，bit 1 为 1），否则模式切换会失败。若设备处于故障状态，需先通过控制字（0x6040）发送复位指令（值为0x80）。 -
设备兼容性
部分设备可能只支持部分模式（如仅支持位置 / 速度模式），需参考电机控制器的 EDS 文件或手册确认可用模式值。 -
同步生效
模式切换后，需等待 1-2 个通信周期（你的配置中period: 10ms）才能生效，可通过读取0x6061（操作模式显示）确认当前模式：
# 读取当前模式
ros2 service call /test1/cia402_node_1/co_read canopen_interfaces/srv/CORead "{index: 0x6061, subindex: 0}" 通过以上方法，你可以灵活地在 ROS 2 中更改从设备的运动模式，结合目标位置 / 速度指令（通过0x607A/0x60FF）实现完整的运动控制。
