定时器：有4个独立通道：输入捕获；输出比较PWM生成；单脉冲模式输出；可通外部信号控制定时器（TIMx-ETR）；

 支持针对定时的增量（正交）编码器、霍尔传感器电路

通用定时器配置步骤：

• 使能定时器时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟

• 初始化定时器参数

typedef struct
{uint16_t TIM_Prescaler;//指定用于分频TIM时钟的预分频器值//实际分频值 = 此参数值+1uint16_t TIM_CounterMode; //指定计数器计数模式- TIM_CounterMode_Up: 向上计数模式(从0递增到ARR)- TIM_CounterMode_Down: 向下计数模式(从ARR递减到0)- TIM_CounterMode_CenterAligned1: 中心对齐模式1- TIM_CounterMode_CenterAligned2: 中心对齐模式2- TIM_CounterMode_CenterAligned3: 中心对齐模式3 uint16_t TIM_Period;//指定将在下一次更新事件时加载到自动重载寄存器(ARR)的值uint16_t TIM_ClockDivision;  //指定时钟分频因子(用于数字滤波器)- TIM_CKD_DIV1: 不分频(Tclk = TIM时钟)- TIM_CKD_DIV2: 2分频(Tclk = TIM时钟/2)- TIM_CKD_DIV4: 4分频(Tclk = TIM时钟/4) */uint8_t TIM_RepetitionCounter;//指定重复计数器值(仅高级定时器TIM1和TIM8支持)} TIM_TimeBaseInitTypeDef;

• 设置定时器中断类型，并使能

/*** @brief  使能或禁用TIM定时器的中断* @param  TIMx: 指向TIM外设的指针，例如TIM1、TIM2等* @param  TIM_IT: 指定要配置的中断源，可使用逻辑或组合多个中断源*                 例如: TIM_IT_Update(更新中断)、TIM_IT_CC1(通道1比较中断)* @param  NewState: 新状态，可选择ENABLE或DISABLE*/
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState)

• 设置定时器中断优先级使能定时器通道
• 开启定时器

void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)

• 编写定时器中断服务函数

void TIM4_IRQHandler(void)【每个不一样可以去启动文件查看】

/*** @brief  检查指定TIM定时器的中断状态标志* @param  TIMx: 指向TIM外设的指针，如TIM1、TIM2等* @param  TIM_IT: 指定要检查的中断源，可使用逻辑或组合多个中断源*                 例如: TIM_IT_Update(更新中断)、TIM_IT_CC1(通道1比较中断)* @retval ITStatus: 中断状态(SET = 中断发生; RESET = 中断未发生)*/
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT)

/*** @brief  清除指定TIM定时器的中断挂起标志* @param  TIMx: 指向TIM外设的指针，如TIM1、TIM2等* @param  TIM_IT: 指定要清除的中断源，可使用逻辑或组合多个中断源*                 例如: TIM_IT_Update(更新中断)、TIM_IT_CC1(通道1比较中断)* @note   必须在中断处理完成后调用此函数，否则会持续触发中断* @note   通过向TIMx_SR寄存器的对应位写入0来清除标志* @example TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // 清除TIM3的更新中断标志*/
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT)

代码实现（500msLED电平翻转一次）

#include "time.h"
#include "led.h"/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM4_Init
* 函数功能		   : TIM4初始化函数
* 输    入         : per:重装载值psc:分频系数
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void TIM4_Init(u16 per,u16 psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per;   //自动装载值(设置溢出中断值)TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); //开启定时器中断TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//定时器中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;		//子优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //使能定时器	}
/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM4_IRQHandler
* 函数功能		   : TIM4中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update))//查询中断标志位{LED2=!LED2;}TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);	//清除标志位
}

主函数代码

    u8 i;SysTick_Init(72);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组LED_Init();TIM4_Init(1000,36000-1);  //定时500ms