图3-7-1点云可视化

        点云可视化工具就像是打开点云数据宝藏大门的钥匙，能让我们直观地理解和分析这些复杂的数据。本章节，主要介绍了PCL、Open3D、Matplotlib、PCShow、VTK 这几种点云可视化工具。

        PCL（Point Cloud Library）是专注于点云操作处理的开源算法库 ，堪称三维信息处理层面的 “瑞士军刀”。它实现了点云数据获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建以及可视化等功能，支持在 Linux、MacOS、Windows 和 Android 等多平台运行。凭借丰富的算法和高效的数据结构，PCL 在点云处理领域应用广泛。

        Open3D 是英特尔实验室智能系统实验室开发的开源 3D 计算机视觉库，为开发者打造了易于使用且高性能的 3D 数据处理平台。它涵盖 3D 几何处理、场景重建、3D 机器学习等功能，支持点云、网格等多种 3D 数据结构的处理，在 3D 计算机视觉研究与工程开发中备受青睐。

        Matplotlib 是一个 Python 的 2D 绘图库，别看它主要用于二维绘图，也具备一定的 3D 绘图能力，能实现简单的点云可视化 。它能生成直方图、功率谱、条形图、错误图、散点图等，以各种硬拷贝格式和跨平台的交互式环境生成出版质量级别的图形。

        PCShow 是 Matlab 中 Lidar Toolbox 提供的三维点云可视化函数，使用简单，能方便地展示单个点云数据 ，在 Matlab 环境下处理点云可视化任务时较为常用。

        VTK（Visualization Toolkit）是一个开源免费的软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化 。它以 C++ 构建内核，包含大量代码和类，还提供多种语言的转换界面。VTK 功能强大，支持体绘制和传统面绘制，在处理大规模数据时优势明显，在科学研究、医学成像、工程设计等领域应用广泛。

表3-7-1 对比分析表