1. usd导出urdf失败
在isasssim的仿真中的 robotiq 2f夹爪，首先目前4.5asset里面的usd不能直接转urdf，因为模型中存在 “闭环连接”，即某个部件（或关节）同时与两个及以上的父部件相连，形成类似 “三角形” 的循环结构
即usd导出urdf失败
2. 夹爪不动，夹爪散架
修改了drive的pd参数，导致夹爪不动
修改了夹爪内部的位置关系，导致散架（很可能，无法修复了，只能用原版覆盖了
isasssim robotiq夹爪踩坑
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