imx6ull-驱动开发篇5——新字符设备驱动实验

目录

前言

新字符设备驱动原理

申请设备号

注册设备号

释放设备号

注册方法

字符设备结构cdev

cdev_init 函数

cdev_add 函数

cdev_del 函数

自动创建设备节点

mdev 机制

类创建函数

类删除函数

创建设备函数

删除设备函数

设置文件私有数据

实验程序编写

led.c

ledApp.c

Makefile

编译代码

运行测试


前言

在上两讲内容里:我们已经掌握了 Linux 字符设备驱动开发的基本步骤。

驱动开发篇3——字符设备驱动开发实验
​​​​​驱动开发篇4——LED 驱动开发实验

使用 register_chrdev 函数注册字符设备,使用unregister_chrdev 函数注销字符设备,但这两个函数是老版本驱动使用的函数。

本讲实验里,我们就来学习一下如何编写新字符设备驱动,使用Linux内核推荐的新字符设备驱动API函数,在驱动模块加载的时候自动创建设备节点文件。

新字符设备驱动原理

使用 register_chrdev 函数注册字符设备的时候只需要给定一个主设备号即可,但是这样会带来两个问题:

  • 需要我们事先确定好哪些主设备号没有使用。
  • 会将一个主设备号下的所有次设备号都使用掉。

解决这两个问题最好的方法就是要使用设备号的时候向 Linux 内核申请,需要几个就申请几个,由 Linux 内核分配设备可以使用的设备号。

申请设备号

如果没有指定设备号的话就使用如下函数来申请设备号:

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)

参数

类型

说明

dev

dev_t *

​输出参数​​,存储分配到的设备号(主设备号 + 次设备号)。

baseminor

unsigned

起始次设备号(通常为 0)。

count

unsigned

要连续分配的次设备号数量(如 1表示单个设备)。

name

const char *

设备名称(出现在 /proc/devices中)。

示例代码:

dev_t devno;  // 存储分配到的设备号
int ret;// 动态分配设备号(主设备号自动分配,次设备号从 0 开始)
ret = alloc_chrdev_region(&devno, 0, 1, "my_device");
if (ret < 0) {printk(KERN_ERR "Failed to allocate device number\n");return ret;
}

注册设备号

如果给定了设备的主设备号和次设备号,就使用如下所示函数来注册设备号即可:

int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)

参数

类型

说明

from

dev_t

​起始设备号​​(包含主设备号和次设备号,用 MKDEV(major, minor)生成)。

count

unsigned

要连续注册的次设备号数量(如 1表示单个设备)。

name

const char *

设备名称(出现在 /proc/devices中)。

示例代码:

dev_t devno;
int ret;// 生成设备号(主设备号250,次设备号0)
devno = MKDEV(MY_MAJOR, MY_MINOR);// 静态注册设备号(注册1个次设备号)
ret = register_chrdev_region(devno, 1, "my_device");
if (ret < 0) {printk(KERN_ERR "Failed to register device number\n");return ret;
}

释放设备号

注销字符设备之后要释放掉设备号 , 不管是通过 alloc_chrdev_region 函数还是register_chrdev_region 函数申请的设备号,统一使用如下释放函数:

void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)

参数

类型

说明

from

dev_t

​起始设备号​​(需与注册时一致,用 MKDEV(major, minor)生成)。

count

unsigned

要释放的连续次设备号数量(需与注册时一致)。

示例代码:

int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
dev_t devid; /* 设备号 */if (major) { /* 定义了主设备号 */devid = MKDEV(major, 0); /* 大部分驱动次设备号都选择 0*/register_chrdev_region(devid, 1, "test");
} else { /* 没有定义设备号 */alloc_chrdev_region(&devid, 0, 1, "test"); /* 申请设备号 */major = MAJOR(devid); /* 获取分配号的主设备号 */minor = MINOR(devid); /* 获取分配号的次设备号 */
}...unregister_chrdev_region(devid, 1); /* 注销设备号 */

注册方法

字符设备结构cdev

在 Linux 中使用 cdev 结构体表示一个字符设备, cdev 结构体在 include/linux/cdev.h 文件中的定义如下:

struct cdev {struct kobject kobj;                  // 内嵌的 kobject(用于设备模型)struct module *owner;                 // 指向所属模块的指针(通常为 THIS_MODULE)const struct file_operations *ops;    // 设备操作函数集(如 open、read、write)struct list_head list;                // 链表节点(用于管理所有 cdev)dev_t dev;                            // 设备号(主设备号 + 次设备号)unsigned int count;                   // 关联的次设备号数量
};

成员

类型

说明

kobj

struct kobject

内嵌的内核对象,用于设备模型和 sysfs 交互。

owner

struct module *

指向拥有该设备的模块(通常设为 THIS_MODULE),防止模块卸载时设备正在使用。

ops

const struct file_operations *

设备操作函数集(如 .open.read.write),驱动必须实现。

list

struct list_head

链表节点,内核通过此字段管理所有注册的 cdev

dev

dev_t

设备号(通过 MKDEV(major, minor)生成)。

count

unsigned int

设备关联的次设备号数量(通常为 1)。

cdev_init 函数

定义好 cdev 变量以后就要使用 cdev_init 函数对其进行初始化。

cdev_init 函数原型如下:

void cdev_init(struct cdev *cdev, const struct file_operations *fops)

参数

类型

说明

cdev

struct cdev *

要初始化的 cdev结构体指针(通常为驱动定义的全局变量)。

fops

const struct file_operations *

设备操作函数集(如 openreadwrite),由驱动实现。

示例代码:

struct cdev my_cdev;
cdev_init(&my_cdev, &my_fops);  // 绑定 file_operations
my_cdev.owner = THIS_MODULE;    // 设置所属模块

cdev_add 函数

cdev_add 函数用于向 Linux 系统添加字符设备(cdev 结构体变量)。

首先使用 cdev_init 函数完成对 cdev 结构体变量的初始化,然后使用 cdev_add 函数向 Linux 系统添加这个字符设备。

cdev_add 函数原型如下:

int cdev_add(struct cdev *p, dev_t dev, unsigned count)

参数

类型

说明

p

struct cdev *

已通过 cdev_init初始化的 cdev结构体指针。

dev

dev_t

设备号(主设备号 + 起始次设备号,用 MKDEV(major, minor)生成)。

count

unsigned

连续分配的次设备号数量(通常为 1)。

示例代码:

cdev_add(&testcdev, devid, 1); /* 添加字符设备 */

cdev_del 函数

卸载驱动的时候一定要使用 cdev_del 函数从 Linux 内核中删除相应的字符设备。

cdev_del函数原型如下:

void cdev_del(struct cdev *p)

参数

类型

说明

p

struct cdev *

要注销的 cdev指针(由 cdev_add注册)。

示例代码:

#include <linux/cdev.h>static struct cdev my_cdev;
static dev_t devno;static int __init my_init(void) {// 1. 分配设备号(动态或静态)int ret = alloc_chrdev_region(&devno, 0, 1, "mydev");if (ret < 0) return ret;// 2. 初始化 cdevcdev_init(&my_cdev, &my_fops);// 3. 注册到内核ret = cdev_add(&my_cdev, devno, 1);if (ret < 0) {unregister_chrdev_region(devno, 1); // 失败时释放设备号return ret;}// 4. 创建设备节点(可选,udev 可能自动创建)device_create(my_class, NULL, devno, NULL, "mydev");return 0;
}static void __exit my_exit(void) {device_destroy(my_class, devno);      // 移除设备节点cdev_del(&my_cdev);                   // 注销 cdevunregister_chrdev_region(devno, 1);   // 释放设备号
}

自动创建设备节点

在前面的 Linux 驱动实验中,当我们使用 modprobe 加载驱动程序以后,还需要使用命令“mknod”手动创建设备节点。

那么如何实现自动创建设备节点呢?怎么在驱动中实现自动创建设备节点的功能以后,使用 modprobe 加载驱动模块成功的话就会自动在/dev 目录下创建对应的设备文件。

mdev 机制

udev 是一个用户程序,在 Linux 下通过 udev 来实现设备文件的创建与删除, udev 可以检测系统中硬件设备状态,可以根据系统中硬件设备状态来创建或者删除设备文件。

使用 busybox 构建根文件系统的时候, busybox 会创建一个 udev 的简化版本—mdev。

mdev 核心功能:

  • 动态创建设备节点​​:在 /dev目录下自动生成设备文件(如 /dev/sda1)。
  • ​​响应热插拔事件​​:处理设备插入(add)、移除(remove)等事件。
  • ​​轻量级​​:BusyBox 的一部分,适合嵌入式系统。

自动创建设备节点的工作是在驱动程序的入口函数中完成的,一般在 cdev_add 函数后面添加自动创建设备节点相关代码。

首先要创建一个 class 类, class 是个结构体,定义在文件include/linux/device.h 里面。

类创建函数

class_create 是类创建函数, class_create 是个宏定义,内容如下:

#define class_create(owner, name) \
({ \static struct lock_class_key __key; \__class_create(owner, name, &__key); \
})struct class *__class_create(struct module *owner, const char *name,struct lock_class_key *key)

将宏 class_create 展开以后内容如下:

struct class *class_create (struct module *owner, const char *name)
  • 参数 owner 一般为 THIS_MODULE,
  • 参数 name 是类名字。
  • 返回值是个指向结构体 class 的指针,也就是创建的类。
     

类删除函数

卸载驱动程序的时候需要删除掉类,类删除函数为 class_destroy,函数原型如下:

void class_destroy(struct class *cls);

参数 cls 就是要删除的类。

示例代码:

static struct class *my_class;static int __init my_init(void) {my_class = class_create(THIS_MODULE, "my_device");if (IS_ERR(my_class)) {return PTR_ERR(my_class);}return 0;
}static void __exit my_exit(void) {class_destroy(my_class);
}

创建设备函数

建好类以后还不能实现自动创建设备节点,我们还需要在这个类下创建一个设备。

使用 device_create 函数在类下面创建设备, device_create 函数原型如下:

struct device *device_create(struct class *class,      // 所属的设备类(由 class_create 创建)struct device *parent,    // 父设备(通常为 NULL)dev_t devt,               // 设备号(主设备号 + 次设备号)void *drvdata,           // 驱动私有数据(可传递到驱动的 file_operations)const char *fmt, ...      // 设备名称(支持格式化字符串,如 "mydevice%d")
);

参数

类型

说明

class

struct class *

设备所属的类(如 my_class = class_create(THIS_MODULE, "mydev"))。

parent

struct device *

父设备(用于设备层次结构,通常设为 NULL)。

devt

dev_t

设备号(通过 MKDEV(major, minor)生成)。

drvdata

void *

传递给驱动的私有数据(可在 file_operations中通过 file->private_data访问)。

fmt, ...

const char *

设备名称(如 "mydrv"或带格式的 "mydrv%d")。

删除设备函数

同样的,卸载驱动的时候需要删除掉创建的设备。

设备删除函数为 device_destroy,函数原型如下:

void device_destroy(struct class *class,  // 设备所属的类(需与 device_create 使用的 class 一致)dev_t devt           // 设备号(需与 device_create 使用的 dev_t 一致)
);

参数

类型

说明

class

struct class *

设备所属的类(由 class_create创建)。

devt

dev_t

设备号(主设备号 + 次设备号,需与 device_create调用时一致)

示例代码:

struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
dev_t devid; /* 设备号 *//* 驱动入口函数 */
static int __init led_init(void)
{/* 创建类 */class = class_create(THIS_MODULE, "xxx");/* 创建设备 */device = device_create(class, NULL, devid, NULL, "xxx");return 0;
}/* 驱动出口函数 */
static void __exit led_exit(void)
{/* 删除设备 */device_destroy(class, devid);/* 删除类 */class_destroy(class);
}module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

设置文件私有数据

每个硬件设备都有一些属性,比如主设备号(dev_t),类(class)、设备(device)、开关状态(state)等。对于一个设备的所有属性信息我们最好将其做成一个结构体。

编写驱动 open 函数的时候将设备结构体作为私有数据添加到设备文件中,如下所示:

/* 设备结构体 */
struct test_dev {dev_t devid;          /* 设备号 */struct cdev cdev;     /* cdev 字符设备结构 */struct class *class;  /* 设备类 */struct device *device; /* 设备实例 */int major;           /* 主设备号 */int minor;          /* 次设备号 */
};struct test_dev testdev;/* open 函数 */
static int test_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &testdev;  /* 设置私有数据 */return 0;
}

在 open 函数里面设置好私有数据以后,在 write、 read、 close 等函数中直接读取 private_data即可得到设备结构体。

实验程序编写

在上一讲内容的基础上修改:LED 驱动开发实验

重点是使用了新的字符设备驱动、设置了文件私有数据、添加了自动创建设备节点相关内容。

.json文件

vscode的c_cpp_properties.json文件里,头文件路径包含linux内核源码:

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/include","/home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/include","/home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/include/generated/"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17","intelliSenseMode": "clang-x64"}],"version": 4
}

led.c

led.c文件主要是LED 灯驱动部分的程序,使用了新的字符设备驱动方法。

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>#define NEWCHRLED_CNT			1		  	/* 设备号个数 */
#define NEWCHRLED_NAME			"newchrled"	/* 名字 */
#define LEDOFF 					0			/* 关灯 */
#define LEDON 					1			/* 开灯 *//* 寄存器物理地址 */
#define CCM_CCGR1_BASE				(0X020C406C)	
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E02F4)
#define GPIO1_DR_BASE				(0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE				(0X0209C004)/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;/* newchrled设备结构体 */
struct newchrled_dev{dev_t devid;			/* 设备号 	 */struct cdev cdev;		/* cdev 	*/struct class *class;		/* 类 		*/struct device *device;	/* 设备 	 */int major;				/* 主设备号	  */int minor;				/* 次设备号   */
};struct newchrled_dev newchrled;	/* led设备 *//** @description		: LED打开/关闭* @param - sta 	: LEDON(0) 打开LED,LEDOFF(1) 关闭LED* @return 			: 无*/
void led_switch(u8 sta)
{u32 val = 0;if(sta == LEDON) {val = readl(GPIO1_DR);val &= ~(1 << 3);	writel(val, GPIO1_DR);}else if(sta == LEDOFF) {val = readl(GPIO1_DR);val|= (1 << 3);	writel(val, GPIO1_DR);}	
}/** @description		: 打开设备* @param - inode 	: 传递给驱动的inode* @param - filp 	: 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量* 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &newchrled; /* 设置私有数据 */return 0;
}/** @description		: 从设备读取数据 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt 	: 要读取的数据长度* @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移* @return 			: 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败*/
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{return 0;
}/** @description		: 向设备写数据 * @param - filp 	: 设备文件,表示打开的文件描述符* @param - buf 	: 要写给设备写入的数据* @param - cnt 	: 要写入的数据长度* @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移* @return 			: 写入的字节数,如果为负值,表示写入失败*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue;unsigned char databuf[1];unsigned char ledstat;retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);if(retvalue < 0) {printk("kernel write failed!\r\n");return -EFAULT;}ledstat = databuf[0];		/* 获取状态值 */if(ledstat == LEDON) {	led_switch(LEDON);		/* 打开LED灯 */} else if(ledstat == LEDOFF) {led_switch(LEDOFF);	/* 关闭LED灯 */}return 0;
}/** @description		: 关闭/释放设备* @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/* 设备操作函数 */
static struct file_operations newchrled_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = led_open,.read = led_read,.write = led_write,.release = 	led_release,
};/** @description	: 驱动出口函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
static int __init led_init(void)
{u32 val = 0;/* 初始化LED *//* 1、寄存器地址映射 */IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4);SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4);SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4);GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);/* 2、使能GPIO1时钟 */val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);val &= ~(3 << 26);	/* 清楚以前的设置 */val |= (3 << 26);	/* 设置新值 */writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);/* 3、设置GPIO1_IO03的复用功能,将其复用为*    GPIO1_IO03,最后设置IO属性。*/writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);/*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03设置IO属性*bit 16:0 HYS关闭*bit [15:14]: 00 默认下拉*bit [13]: 0 kepper功能*bit [12]: 1 pull/keeper使能*bit [11]: 0 关闭开路输出*bit [7:6]: 10 速度100Mhz*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力*bit [0]: 0 低转换率*/writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);/* 4、设置GPIO1_IO03为输出功能 */val = readl(GPIO1_GDIR);val &= ~(1 << 3);	/* 清除以前的设置 */val |= (1 << 3);	/* 设置为输出 */writel(val, GPIO1_GDIR);/* 5、默认关闭LED */val = readl(GPIO1_DR);val |= (1 << 3);	writel(val, GPIO1_DR);/* 注册字符设备驱动 *//* 1、创建设备号 */if (newchrled.major) {		/*  定义了设备号 */newchrled.devid = MKDEV(newchrled.major, 0);register_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME);} else {						/* 没有定义设备号 */alloc_chrdev_region(&newchrled.devid, 0, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME);	/* 申请设备号 */newchrled.major = MAJOR(newchrled.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */newchrled.minor = MINOR(newchrled.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */}printk("newcheled major=%d,minor=%d\r\n",newchrled.major, newchrled.minor);	/* 2、初始化cdev */newchrled.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&newchrled.cdev, &newchrled_fops);/* 3、添加一个cdev */cdev_add(&newchrled.cdev, newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT);/* 4、创建类 */newchrled.class = class_create(THIS_MODULE, NEWCHRLED_NAME);if (IS_ERR(newchrled.class)) {return PTR_ERR(newchrled.class);}/* 5、创建设备 */newchrled.device = device_create(newchrled.class, NULL, newchrled.devid, NULL, NEWCHRLED_NAME);if (IS_ERR(newchrled.device)) {return PTR_ERR(newchrled.device);}return 0;
}/** @description	: 驱动出口函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
static void __exit led_exit(void)
{/* 取消映射 */iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);iounmap(GPIO1_DR);iounmap(GPIO1_GDIR);/* 注销字符设备驱动 */cdev_del(&newchrled.cdev);/*  删除cdev */unregister_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT); /* 注销设备号 */device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);class_destroy(newchrled.class);
}module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("huax");

ledApp.c

ledApp.c文件和上一讲实验的代码一致,没有修改。

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"#define LEDOFF 	0
#define LEDON 	1/** @description		: main主程序* @param - argc 	: argv数组元素个数* @param - argv 	: 具体参数* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
int main(int argc, char *argv[])
{int fd, retvalue;char *filename;unsigned char databuf[1];if(argc != 3){printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];/* 打开led驱动 */fd = open(filename, O_RDWR);if(fd < 0){printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);return -1;}databuf[0] = atoi(argv[2]);	/* 要执行的操作:打开或关闭 *//* 向/dev/led文件写入数据 */retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));if(retvalue < 0){printf("LED Control Failed!\r\n");close(fd);return -1;}retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */if(retvalue < 0){printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);return -1;}return 0;
}

Makefile

makefile文件只需要修改 obj-m 变量的值,改为 newchrled.o。

KERNELDIR := /home/huax/linux/linux_test/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_gaCURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := newchrled.obuild: kernel_modules
kernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

编译代码

运行以下命令:编译出驱动模块文件和测试 ledApp.c 测试程序。

make -j32
arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp

运行测试

将编译出来的 led.ko 和 ledApp 这

ls /dev/newchrled -l

两个文件拷贝到我们制作的根目录 rootfs/lib/modules/4.1.15目录中。

重启开发板,进入到目录 lib/modules/4.1.15 中,输入如下命令加载 led.ko 驱动模块:

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe newchrled.ko //加载驱动

驱动加载成功以后会输出申请到的主设备号和次设备号,如图:

可以看出,申请到的主设备号为 249,次设备号为 0。

驱动加载成功以后会自动在/dev 目录下创建设备节点文件/dev/newchrdev。

输入如下命令查看/dev/newchrdev 这个设备节点文件是否存在:

ls /dev/newchrled -l

结果如图:

使用 ledApp 软件来测试驱动是否工作正常,命令如下:

./ledApp /dev/newchrled 1 //打开 LED 灯
./ledApp /dev/newchrled 0 //关闭 LED 灯

观察LED灯是否能够正常打开、关闭。

卸载驱动的话输入如下命令:

rmmod led.ko

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Docker引擎与Docker Desktop简单说&#xff1a;Docker 引擎是干活的 “核心工具”&#xff0c;负责实际创建、运行容器&#xff0c;就像汽车的发动机&#xff0c;没它跑不起来。Docker Desktop是个 “套装软件”&#xff0c;它把 Docker 引擎打包进去了&#xff0c;还加了图形化…

Python将Word转换为Excel

现有大量的Word文档&#xff0c;每个文档中有大量的表格&#xff0c;需要将其转换为Excel。 Python处理源码 # 需要安装pip install xlsxwriter import pandas as pd from docx import Document from pathlib import Path from datetime import datetimedef process_docx(filep…

攀爬误报率↓82%!陌讯多模态算法在周界防护的实战解析

​摘要​​ 原创声明 本文解析边缘计算优化下陌讯视觉算法在攀爬识别场景的鲁棒性提升&#xff0c;实测数据来自陌讯技术白皮书&#xff08;2025&#xff09;。针对传统安防系统在复杂光影、姿态变化中的误检问题&#xff0c;重点阐述动态决策机制与轻量化部署方案&#xff0c;…

Redis 存在哪些问题

内存相关问题 1. 内存消耗大 无压缩机制&#xff1a;数据以明文形式存储&#xff0c;占用内存较大元数据开销&#xff1a;每个key-value对都有额外的元数据开销内存碎片&#xff1a;频繁的更新操作可能产生内存碎片 2. 内存容量限制 单机容量受限&#xff1a;受限于单台服务器的…

ECMAScript2025(ES16)新特性

概述 ECMAScript2025于2025年6月26日正式发布&#xff0c; 本文会介绍ECMAScript2025(ES16)&#xff0c;即ECMAScript的第16个版本的新特性。 以下摘自官网&#xff1a;ecma-262 ECMAScript 2025, the 16th edition, added a new Iterator global with associated static and…

Vim 编辑器工作模式及操作指南

Vim 编辑器工作模式及操作指南 一、工作模式概述 Vim编辑器主要包含四种工作模式&#xff0c;分别是&#xff1a; 命令模式&#xff08;默认进入模式&#xff09;输入模式&#xff08;编辑模式&#xff09;末行模式&#xff08;指令模式&#xff09;可视模式 二、模式切换及操作…

Rabbitmq中常见7种模式介绍

p&#xff1a;生成者&#xff0c;生成消息的程序c&#xff1a;消费者&#xff0c;消费消息的程序Queue&#xff1a;消息队列&#xff0c;用于缓存消息&#xff0c;生产者向里面投递消息&#xff0c;消费者从里面拿取消息消费X&#xff1a;交换机&#xff0c;在rabbitMQ中&#…

SpringAI 1.0.0发布:打造企业级智能聊天应用

官方文档 gitee的demo 1、前言 2025年5月&#xff0c;SpringAI 1.0.0终于正式发布。这不仅是另一个普通的库&#xff0c;更是将Java和Spring推向AI革命前沿的战略性举措。给Java生态带来了强大且全面的AI工程解决方案。众多企业级应用在SpringBoot上运行关键业务&#xff0c…

全球各界关注与讨论鸽姆智库的多维视角分析​

【摘要】全球各界对鸽姆智库的关注与讨论主要集中在以下多维视角&#xff1a; 一、技术创新维度 ‌通用思维框架&#xff08;GTF&#xff09;与中文智慧编程系统&#xff08;CWPS&#xff09;‌ GTF通过模拟人类格式塔认知&#xff0c;实现模式补全与图形-背景分离功能&#xf…

1️⃣4️⃣ OOP:类、封装、继承、多态

文章目录一、类与实例&#xff1a;从抽象到具体1️⃣ 类&#xff08;Class&#xff09;&#xff1a;抽象的模板2️⃣ 实例&#xff08;Instance&#xff09;&#xff1a;具体的对象3️⃣ __init__ 方法&#xff1a;初始化实例属性二、封装&#xff1a;数据与逻辑的“打包”1️⃣…

静态链接 qt 失败

配置静态构建 qt 如下所示&#xff0c;执行配置的时候添加 -static 选项即可。 $skiped_modules ("qttools""qtdoc""qttranslations""qtlanguageserver""qtdeclarative""qtquicktimeline""qtquick3d"…

Qt 多线程界面更新策略

在Qt开发中&#xff0c;界面&#xff08;UI&#xff09;更新是高频操作——无论是后台任务的进度展示、传感器数据的实时刷新&#xff0c;还是网络消息的即时显示&#xff0c;都需要动态更新界面元素。但Qt对UI操作有一个核心限制&#xff1a;所有UI组件的创建和更新必须在主线…

1.09---区块链节点到底做了什么?从全节点到轻客户端

鲲志博主出品 Web2 开发者的 Web3 修炼之路 ➡️【好看的灵魂千篇一律,有趣的鲲志一百六七!】- 欢迎认识我~~ 作者:鲲志说 (公众号、B站同名,视频号:鲲志说996) 科技博主:极星会 星辉大使 全栈研发:java、go、python、ts,前电商、现web3 主理人:COC杭州开发者…

Linux线程概念与控制(下)

目录 前言 2.线程控制 1.验证理论 2.引入pthread线程库 3.linux线程控制的接口 3.线程id及进程地址空间布局 4.线程栈 前言 本篇是紧接着上一篇的内容&#xff0c;在有了相关线程概念的基础之上&#xff0c;我们将要学习线程控制相关话题&#xff01;&#xff01; 2.线程…

力扣面试150题--只出现一次的数字

Day 91 题目描述## 思路 交换律&#xff1a;a ^ b ^ c <> a ^ c ^ b 任何数于0异或为任何数 0 ^ n > n 相同的数异或为0: n ^ n > 0 根据以上 很容易想到做法&#xff0c;将数组中所有的数异或起来&#xff0c;得到的就是只出现一次的数 class Solution {public in…

【运维基础】Linux 进程调度管理

Linux 进程调度管理 进程调度器 现代计算机系统中既包含只有单个CPU且任何时候都只能处理单个指令的低端系统到具有几百个cpu、每个cpu有多个核心的高性能超级计算机&#xff0c;可以并行执行几百个指令。所有这些系统都有一个共同点&#xff1a;系统进程线程数量超出了CPU数量…

深度学习篇---层与层之间搭配

在深度学习中&#xff0c;各种层&#xff08;比如卷积层、激活函数、池化层等&#xff09;的搭配不是随意的&#xff0c;而是像 “搭积木” 一样有规律 —— 每一层的作用互补&#xff0c;组合起来能高效提取特征、稳定训练&#xff0c;最终提升模型性能。下面用通俗易懂的方式…