在FreeRTOS中，当硬件中断发生时，当前正在运行的任务会立即被挂起，处理器会跳转到中断相关的中断服务程序中，在中断服务程序执行期间，遵循以下规则：

1、中断独占CPU，ISR拥有最高的执行优先级，在它执行完毕并显示退出之前，没有任何任务能够得到CPU时间片来运行，处理器完全用于执行ISR代码，也就是说，任务和裸奔时的while循环一样，内部怎么调度，那是他们自己的事儿，中断一旦来临，他们都靠边站；

2、中断嵌套，如果系统允许中断嵌套，并且发生了更高级的中断，那么当前ISR会被新的中断抢占，这和裸奔没啥区别；

3、ISR中触发调度，中断服务程序执行完毕以后，会发生哪些事情呢？主要取决于以下几个方面：

（1）、中断是否触发了任务切换，也就是说，在中断中，是否调用了portYIELD_FROM_ISR()接口；

（2）、FreeRTOS调度模式的配置，也就是configUSE_PREEMPTION的配置，如果配置为1，则为抢占式，如果配置为0，则为协作式，一班情况下，都是抢占式；

（3）、是否有更高优先级的任务就绪；

以下是中断退出后系统调度的详细流程和规则：

（1）、中断退出时的核心决策点

        中断退出代码（通常是portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken或者是portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken)），是调度的触发点；

        该宏的参数xHigherPriorityTaskWoken的值是关键的输入；

（2）、调度逻辑

        当xHigherPriorityTaskWoken的值为true时，退出中断后，处理器不会返回到被中断的任务，调度器会检查就绪的任务列表，选择优先级最高的就绪任务运行；

        当xHigherPriorityTaskWoken的值为false时，退出中断后，处理器会返回到被中断的任务继续执行，但是同时调度器会检查就绪的任务列表，在下一个调度点，切换到更高优先级的任务上；

简单的来说：这有点儿类似于篮球场上的换人，中断退出的那一刻（类似于罚球时刻），系统会看中断服务程序有没有要求主动“换人”，如果portYIELD_FROM_ISR(pdTRUE)，则表示主动要求“换人”，马上就会换上优先级最高的就绪任务，否则，只能在下一个调度点（类似于暂停等停球点）换上优先级最高的就绪任务；