一、前言
我这边使用的开发板原本已经做好了该sensor的驱动，但是使用过程中发现，原始驱动sensor是通过事件的方式上报的，加速度和陀螺仪数据并不同步，不满足使用要求，只有重新写一个iic的驱动，进行sensor数据的读取了。
二、驱动编写
1、linuxIIC驱动属于字符设备的驱动，所以使用字符设备的固定流程进行注册就行了。首先第一步肯定是设备数的编写如下，这里肯定是对应硬件接口IIC子节点下，进行编写，这里的核心是“compatible ”属性，这个一定要和驱动文件的compatible 保持一致，不然无法找到设备节点。
&i2c4 {status = "okay";pinctrl-0 = <&i2c4m1_xfer>;sh3001_acc@36 {compatible = "sh3001";reg = <0x36>;type = <SENSOR_TYPE_ACCEL>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&sh3001_irq_gpio>;irq-gpio = <&gpio2 RK_PC4 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;irq_enable = <0>;poll_delay_ms = <30>;layout = <2>;status = "okay";};
}2、接下来就是设备的init 和exit了，init用于开始进行设备的匹配，exit用于在驱动设备卸载时执行。
static int __init sh3001_init(void)
{int ret = 0;ret = i2c_add_driver(&sh3001_driver);return ret;
}static void __exit sh3001_exit(void)
{i2c_del_driver(&sh3001_driver);
}module_init(sh3001_init);
module_exit(sh3001_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("TRACY");3、在执行module_init(sh3001_init)的时候，会调用sh3001_driver结构体，这里将会将会进行设备的匹配，sh3001_of_match的结构体数组就是去匹配设备数相关节点的。
/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct i2c_device_id ap3216c_id[] = {{"sh3001", 0}, {}
};/*设备数匹配列表*/
static const struct of_device_id sh3001_of_match[] = {{.compatible = "sh3001"},{/*Sentinel*/}
};/*sh3001驱动结构体 */
static struct i2c_driver sh3001_driver = {.probe = sh3001_probe,.remove =sh3001_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "sh3001",.of_match_table = sh3001_of_match},.id_table = ap3216c_id};这里在说明一下.id_table = ap3216c_id 和设备树 of_match_table 之间的关系。
.id_table 是用于 传统非设备树匹配（非-DT）平台 上的 I2C 设备名称匹配。它提供了一个 字符串设备名数组（如 "sh3001"），供内核在 手动注册 i2c_client 的平台 中与驱动进行匹配（例如老的板文件、用户空间调用 i2c_new_device()）。
和设备树 of_match_table 的区别？
| 匹配方式 | 使用场景 | 依据 | 需要的字段 |
|---|---|---|---|
.id_table | 非设备树平台 | i2c_client->name | .id_table = ... |
.of_match_table | 设备树平台（Device Tree） | compatible | .of_match_table = ... |
也就是说：
设备树驱动匹配走的是
of_match_table（即你设备树中写了compatible = "xxx"）传统方式（不使用设备树）走的是
id_table内核 会将匹配的
of_device_id转换为i2c_device_id（如果.id_table存在）传给 probe 的id参数。你用的是设备树，如果
id_table不写或者为 NULL，内核也可以匹配，但有些框架依赖 id_table 比如i2c_register_driver()的自动注册机制，或者 module alias 功能就会缺失。
static const struct i2c_device_id ap3216c_id[] = {{ "ap3216c", 0 },{ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(i2c, ap3216c_id); // 重要！static const struct of_device_id ap3216c_of_match[] = {{ .compatible = "liteon,ap3216c" },{ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, ap3216c_of_match);
这样你的驱动即支持设备树匹配，又支持非设备树注册，同时也能被 modprobe 和 udev 正确识别。
4、设备数成功匹配后，就开始probe()函数的调用，首先得定义定义一个标准的IIC设备的结构体。
接下也算是固定流程：
分配结构体内存---->注册字符设备、创建设备号----->初始化字符设备----->添加字符设备----->创建类----->创建设备。
这里需要注意的就是需要确定这些创建、添加是否成功。
struct sh3001_dev{struct i2c_client * client; /*i2c 设备*/dev_t devid; /*设备号 */struct cdev cdev; /*字符设备核心*/struct class * class; /*类*/struct device * device; /*设备*/struct device_node * nd; /*设备节点*/};/** @description : i2c驱动的probe函数，当驱动与* 设备匹配以后此函数就会执行* @param – client : i2c设备* @param - id : i2c设备ID* @return : 0，成功;其他负值,失败*/
static int sh3001_probe(struct i2c_client * client,const struct i2c_device_id *id)
{int ret;struct sh3001_dev * sh3001_cdev;/*分配结构体内存*/sh3001_cdev=devm_kzalloc(&client->dev,sizeof(*sh3001_cdev),GFP_KERNEL);if(!sh3001_cdev){return -ENOMEM;}/*注册字符设备驱动*//*创建设备号*/ret = alloc_chrdev_region(&sh3001_cdev->devid,0,SH3001_CNT,SH3001_NAME);if(ret<0){pr_err("%s Couldn't alloc_chrdev_region, ret=%d\r\n", SH3001_NAME, ret);return -ENOMEM;}else{printk("alloc chrdev sucess\n");}/*初始化cdev*/sh3001_cdev->cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&sh3001_cdev->cdev,&sh3001_ops);/*添加一个cdev*/ret = cdev_add(&sh3001_cdev->cdev,sh3001_cdev->devid,SH3001_CNT);if(ret < 0){goto del_unregister;}else{printk("cdev add sucess cdev\n");}/*创建类 */sh3001_cdev->class = class_create(THIS_MODULE,SH3001_NAME);if(IS_ERR(sh3001_cdev->class))goto del_cdev;printk("create class sucess\n");/*创建设备*/sh3001_cdev->device = device_create(sh3001_cdev->class,NULL,sh3001_cdev->devid,NULL,SH3001_NAME);if(IS_ERR(sh3001_cdev->device))goto destroy_class;sh3001_cdev->client=client;i2c_set_clientdata(client,sh3001_cdev);printk("create device sucess:%p iic_client:%p\n",(void *)&sh3001_cdev->cdev,(void *)sh3001_cdev->client);return 0;del_cdev:cdev_del(&sh3001_cdev->cdev);destroy_class:device_destroy(sh3001_cdev->class,sh3001_cdev->devid);del_unregister:unregister_chrdev_region(sh3001_cdev->devid, SH3001_CNT);return -EIO;}5、上面probe（）在初始化字符设备时是映射了应用的接口的。read（）write()的方式比较常见，这里我们使用ioctl去进行寄存器的控制读取。
static const struct file_operations sh3001_ops = {.owner = THIS_MODULE,.open = sh3001_open,.unlocked_ioctl = sh3001_ioctl,.compat_ioctl = sh3001_ioctl,.release = sh3001_release
};cdev_init(&sh3001_cdev->cdev,&sh3001_ops);使用ioctl需要注意的就是命令的注册
#define SH3001_IOCTL_WRITE _IOW('s',0x01,struct sh3001_ioctl_data)
#define SH3001_IOCTL_READ _IOR('s',0x02,struct sh3001_ioctl_data)
#define SH3001_IOCTL_START _IOR('s',0x03,struct sh3001_ioctl_data)这些宏是 Linux 提供的，用来创建 ioctl 命令编号。其目的是：
唯一标识一个
ioctl命令，并且告诉内核和驱动：
命令属于哪个设备
命令编号是多少
用户是否传递了参数
参数的方向（从用户传给内核，还是从内核返回给用户）
参数的数据结构是什么
并且这个命令在应用层也有一样使用调用，不然应用层无法传递到对应ioctl的接口。
接下来就是ioctl代码的实现，其核心就是通过文件指针找到iic的驱动地址。
static long sh3001_ioctl (struct file * filp, unsigned int cmd, unsigned long arg_addr)
{//printk("enter ioctl\n");#if 1struct sh3001_ioctl_data data;int i;short acc_x,acc_y,acc_z,gyr_x,gyr_y,gyr_z;/* 从file结构体获取cdev指针，再根据cdev获取sh3001_dev首地址 */struct cdev * cdev = filp->f_path.dentry->d_inode->i_cdev;struct sh3001_dev * sh3001cdev=container_of(cdev,struct sh3001_dev,cdev);pr_info("sh3001_ioctl called with cmd=0x%x\n", cmd);/*返回 0 表示所有 n 字节数据成功拷贝返回 >0 的正数 表示拷贝失败的字节数（即实际成功拷贝了 n - ret 字节）*/if(copy_from_user(&data,(void __user *)arg_addr,sizeof(data))){dev_err(sh3001cdev->device, "copy user data error\n");return -EFAULT;}if(!(sh3001cdev->client)){dev_err(sh3001cdev->device, "no iic client\n");return -ENODEV;}switch(cmd){case SH3001_IOCTL_WRITE:break;case SH3001_IOCTL_READ:sh3001_read_regs(sh3001cdev->client,data.reg,12,data.val);printk("ioctl reg:%d data:\n",data.reg);for(i=0;i<6;i++){if(i%2==0)printk(" ");printk("%02x%02x",data.val[2*i+1],data.val[2*i]);}if(copy_to_user((void __user *)arg_addr,&data,sizeof(data))){return -EFAULT;}break;case SH3001_IOCTL_START:for(i=0;i<200;i++){sh3001_read_regs(sh3001cdev->client,data.reg,12,data.val);acc_x += ((data.val[1] << 8) & 0xFF00) + (data.val[0] & 0xFF);acc_y += ((data.val[3] << 8) & 0xFF00) + (data.val[2] & 0xFF);acc_z += ((data.val[5] << 8) & 0xFF00) + (data.val[4] & 0xFF);gyr_x += ((data.val[1] << 8) & 0xFF00) + (data.val[0] & 0xFF);gyr_y += ((data.val[3] << 8) & 0xFF00) + (data.val[2] & 0xFF);gyr_z += ((data.val[5] << 8) & 0xFF00) + (data.val[4] & 0xFF);msleep(5);}acc_x = acc_x/200;acc_y = acc_y/200;acc_z = acc_z/200;gyr_x = gyr_x/200;gyr_y = gyr_y/200;gyr_z = gyr_z/200;memcpy(&data.val[0],&acc_x,2);memcpy(&data.val[2],&acc_y,2);memcpy(&data.val[4],&acc_z,2);memcpy(&data.val[6],&gyr_x,2);memcpy(&data.val[8],&gyr_y,2);memcpy(&data.val[10],&gyr_z,2);if(copy_to_user((void __user *)arg_addr,&data,sizeof(data))){return -EFAULT;}break;default:break;}#endifreturn 0;
}
三、编译
1、接下来就是将驱动文件.c编译成ko模块，makefile如下:
obj-m += sh3001_driver.oKDIR := /home/tracy/rockchip/linux_sdk/kernel # kernel source directory
PWD := $(shell pwd) #current directoryall:make -C $(KDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-buildroot-linux-gnu- modulesclean:make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean 2、将编译好的驱动文件加载进驱动中可以使用insmod和modprobe命令，推荐使用modprobe命令，比 insmod 会自动处理依赖和参数传递。
rmmod移出驱动命令。
lsmod列出加载驱动命令。
四、调试技巧
在调试过程可以使用示波器查看接口是否有波形产生，多使用printk()打印调试日志。使用dmesg命令进行查看。
