目录

一、定时器的输出比较介绍（Output Compare）

1.整体简介

2.输出比较单元具体功能框图

3.以PWM模式1举例

二、杂谈

1.CCR的全名

2.PWM简介

3.舵机简介 

4.直流电机及驱动模块TB6612简介

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一、定时器的输出比较介绍（Output Compare）

1.整体简介

（1）输出比较简写为OC

（2）主要用于通过比较时基单元CNT的值和CCR捕获/比较寄存器的值的关系生成PWM波

（3）每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道，拥有各自的CCR寄存器，可以同时输出4路PWM波形，由于时基单元只有一个CNT，所以4路CCR寄存器与同一个CNT比较

（4）高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

2.输出比较单元具体功能框图

输出模式控制器可以配置的模式如下

3.以PWM模式1举例

二、杂谈

1.CCR的全名

Capture/Compare Register，即捕获/比较寄存器，定时器输出比较和输入捕获共用的寄存器

2.PWM简介

PWM：只要我离散变化的够快，你就不知道我到底是离散变化的还是平稳变化的

PWM频率越快，等效模拟的信号就越平稳，同时对于硬件性能的开销也越大，一般几十KHz即可

PWM分辨率越高，占空比变化越细腻

3.舵机简介 

舵机内部有驱动电路，因此不需要外挂额外的驱动模块

根据输入的PWM占空比不同，舵机旋转结束后所固定在的角度也不同（有点通信协议的味道）

4.直流电机及驱动模块TB6612简介

TB6612是双路H桥型驱动芯片，拥有4个MOS管，通过控制电流流向可以实现控制电机的正反转

VM与电机额定电压保持一致

VCC与单片机电压保持一致

AIN1和AIN2的高低选择用于设置电流流向用于控制电机正反转