实验环境ubuntu20.04
平台包括本地x86平台和jetson orin平台都测试ok
参考
ubuntu20.04上获取Livox Avia雷达点云数据
1.下载相关资料
下载包括:Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0(用于显示激光雷达数据)
以下链接进行下载
https://www.livoxtech.com/cn/avia/downloads
2.配置有线网络IP地址
(1)界面设置:将实验电脑的 IP 地址设置为:192.168.1.50,子网掩码设置为:255.255.255.0。
通上电源连接网线后
(2)命令设置
ifconfig 查看有线网卡的名称
实验电脑有线网卡的名称为enp0s31f6。
使用下面命令设置网卡的ip地址
sudo ifconfig enp0s31f6 192.168.1.50
(3)验证是否联通
livox设备的IP 地址为 192.168.1.1XX (XX 为序列号最后两位数字 ,产品二维码下面最后两位数字)
ping 192.168.1.158
查看是否联通,实验的livox的序列号最后两位数字为58,默认网关为 192.168.1.158。
3.使用livox_viewer查看点云
cd Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0
./livox_viewer.sh
4.安装sdk并使用ros显示点云
(1)安装Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK/build/
cmake ..
make
sudo make install
安装的目录如下:
-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a
-- Installing: /usr/local/include/livox_def.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_sdk.h
执行
cd sample/lidar && ./lidar_sample
(2)安装Livox-ros
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
这个显示的是极坐标点云
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
由于视场角比较小,点云比较稀疏。
rostopic list 发布的话题名称如下
/livox/imu
/livox/lidar
录包用于标定或者跑数据集
rosbag record -O livox-test.bag /livox/imu /livox/lidar
5.运行LI-SAM
LIO-SAM笔记(三)适配Livox 激光雷达
使用的LIO-SAM代码修改版本如下
https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360