ubuntu20.04调试livox aiva驱动获取激光雷达数据

实验环境ubuntu20.04
平台包括本地x86平台和jetson orin平台都测试ok
参考
ubuntu20.04上获取Livox Avia雷达点云数据

1.下载相关资料

下载包括:Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0(用于显示激光雷达数据)

以下链接进行下载
https://www.livoxtech.com/cn/avia/downloads

2.配置有线网络IP地址

(1)界面设置:将实验电脑的 IP 地址设置为:192.168.1.50,子网掩码设置为:255.255.255.0。

通上电源连接网线后
(2)命令设置
ifconfig 查看有线网卡的名称
实验电脑有线网卡的名称为enp0s31f6。
使用下面命令设置网卡的ip地址

sudo ifconfig enp0s31f6 192.168.1.50

(3)验证是否联通
livox设备的IP 地址为 192.168.1.1XX (XX 为序列号最后两位数字 ,产品二维码下面最后两位数字)

ping 192.168.1.158

查看是否联通,实验的livox的序列号最后两位数字为58,默认网关为 192.168.1.158。

3.使用livox_viewer查看点云

cd Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0
./livox_viewer.sh

在这里插入图片描述

4.安装sdk并使用ros显示点云

(1)安装Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK/build/
cmake ..
make 
sudo make install

安装的目录如下:

-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a
-- Installing: /usr/local/include/livox_def.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_sdk.h

执行

cd sample/lidar && ./lidar_sample

(2)安装Livox-ros

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

这个显示的是极坐标点云
在这里插入图片描述

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

在这里插入图片描述由于视场角比较小,点云比较稀疏。
rostopic list 发布的话题名称如下

/livox/imu
/livox/lidar

录包用于标定或者跑数据集

rosbag record -O livox-test.bag /livox/imu /livox/lidar

5.运行LI-SAM

LIO-SAM笔记(三)适配Livox 激光雷达

使用的LIO-SAM代码修改版本如下
https://github.com/nkymzsy/LIO-SAM-MID360

在这里插入图片描述

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