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AUTOSAR UDP网络管理详解

基于AUTOSAR标准的UDP网络管理模块架构分析与实现指南

1. 概述

AUTOSAR UDP网络管理（UdpNm）是AUTOSAR Classic Platform中的一个重要模块，专门设计用于基于TCP/IP的网络系统。UdpNm模块的主要目的是协调网络节点之间的睡眠和唤醒操作，确保网络通信的有序管理。

1.1 UDP网络管理的作用

UDP网络管理模块在AUTOSAR通信栈中起到关键的协调作用：

网络状态协调：管理整个网络的睡眠和唤醒状态
节点检测：检测网络中活跃的节点
通信优化：通过智能的状态管理减少不必要的网络通信
功耗管理：支持低功耗模式，延长系统运行时间

1.2 主要特性

支持基于UDP协议的网络管理
提供多种网络状态和灵活的状态转换机制
支持节点检测和部分网络功能
兼容AUTOSAR通信管理器（ComM）
支持被动模式和立即重启功能

2. UDP网络管理架构

2.1 整体架构图

在这里插入图片描述

此图展示了AUTOSAR UDP网络管理模块在整个通信栈中的位置和与其他模块的关系。

2.2 架构组件详解

2.2.1 应用层组件

组件通信管理器(ComM):

职责: 管理整个ECU的通信状态，协调不同网络的通信需求
功能点:
- 接收应用层的网络请求
- 协调多个网络管理模块
- 管理ECU的整体通信状态

/* 通信管理器接口示例 */
#include "ComM.h"/* 请求网络通信 */
Std_ReturnType ComM_RequestComMode(ComM_UserHandleType User, ComM_ModeType ComMode)
{Std_ReturnType result;/* 验证参数 */if (User >= COMM_NUM_USERS) {return E_NOT_OK;}/* 处理网络请求 */if (ComMode == COMM_FULL_COMMUNICATION) {/* 请求完整通信模式 */result = Nm_NetworkRequest(COMM_NETWORK_HANDLE);} else {/* 释放网络通信 */result = Nm_NetworkRelease(COMM_NETWORK_HANDLE);}return result;
}

2.2.2 网络管理接口层

组件通用网络管理接口(Nm):

职责: 提供统一的网络管理接口，屏蔽底层网络管理实现的差异
功能点:
- 提供标准化的网络管理API
- 支持多种网络管理协议（CAN、FlexRay、UDP等）
- 管理网络状态变化通知

/* 网络管理接口示例 */
#include "Nm.h"/* 网络请求接口 */
Std_ReturnType Nm_NetworkRequest(NetworkHandleType nmNetworkHandle)
{/* 调用具体的网络管理实现 */return UdpNm_NetworkRequest(nmNetworkHandle);
}/* 网络释放接口 */
Std_ReturnType Nm_NetworkRelease(NetworkHandleType nmNetworkHandle)
{/* 调用具体的网络管理实现 */return UdpNm_NetworkRelease(nmNetworkHandle);
}

2.2.3 UDP网络管理层

组件 UDP网络管理(UdpNm):

职责: 实现基于UDP协议的网络管理功能，协调网络节点的睡眠和唤醒
功能点:
- 管理网络状态机
- 处理NM消息的发送和接收
- 实现定时器管理
- 处理配置参数

子组件状态机管理:

职责: 管理UDP网络管理的状态转换
功能点:
- Bus-Sleep Mode：总线睡眠模式
- Prepare Bus-Sleep Mode：准备总线睡眠模式
- Network Mode：网络模式（包含三个子状态）

子组件消息处理:

职责: 处理NM消息的发送、接收和解析
功能点:
- NM消息格式化和解析
- 控制位向量处理
- 源节点标识符管理

子组件定时器管理:

职责: 管理各种定时器，控制状态转换时机
功能点:
- NM-Timeout Timer：网络超时定时器
- Repeat Message Timer：重复消息定时器
- Wait Bus-Sleep Timer：等待总线睡眠定时器

子组件配置管理:

职责: 管理模块的配置参数和运行时配置
功能点:
- 通道配置管理
- 全局配置管理
- PDU配置管理

/* UDP网络管理核心实现示例 */
#include "UdpNm.h"
#include "UdpNm_Internal.h"/* 模块初始化 */
void UdpNm_Init(const UdpNm_ConfigType* UdpNmConfigPtr)
{uint8 channel;/* 验证配置指针 */if (UdpNmConfigPtr == NULL) {/* 报告开发错误 */Det_ReportError(UDPNM_MODULE_ID, UDPNM_INSTANCE_ID, UDPNM_SID_INIT, UDPNM_E_PARAM_POINTER);return;}/* 初始化所有通道 */for (channel = 0; channel < UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS; channel++) {/* 设置初始状态为Bus-Sleep Mode */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_BUS_SLEEP);/* 初始化定时器 */UdpNm_Internal_InitTimers(channel);/* 初始化消息缓冲区 */UdpNm_Internal_InitMessageBuffer(channel);}/* 标记模块已初始化 */UdpNm_Internal_SetModuleInitialized(TRUE);
}/* 网络请求处理 */
Std_ReturnType UdpNm_NetworkRequest(NetworkHandleType nmNetworkHandle)
{uint8 channel;Nm_StateType currentState;/* 获取通道索引 */channel = UdpNm_Internal_GetChannelIndex(nmNetworkHandle);if (channel >= UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS) {return E_NOT_OK;}/* 获取当前状态 */currentState = UdpNm_Internal_GetState(channel);/* 根据当前状态处理网络请求 */switch (currentState) {case NM_STATE_BUS_SLEEP:case NM_STATE_PREPARE_BUS_SLEEP:/* 进入网络模式的Repeat Message State */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_REPEAT_MESSAGE);UdpNm_Internal_StartRepeatMessageTimer(channel);UdpNm_Internal_StartNetworkTimeoutTimer(channel);break;case NM_STATE_READY_SLEEP:/* 从Ready Sleep转到Normal Operation */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_NORMAL_OPERATION);break;case NM_STATE_NORMAL_OPERATION:case NM_STATE_REPEAT_MESSAGE:/* 已经在网络模式，无需操作 */break;default:return E_NOT_OK;}return E_OK;
}

2.2.4 通信协议栈层

组件套接字适配器(SoAd):

职责: 提供套接字抽象层，管理UDP套接字通信
功能点:
- UDP套接字管理
- PDU传输和接收
- 地址和端口管理

组件 TCP/IP栈:

职责: 实现TCP/IP协议栈功能
功能点:
- UDP协议实现
- IP路由和寻址
- 网络数据包处理

2.2.5 以太网接口层

组件以太网接口(EthIf):

职责: 提供以太网硬件抽象接口
功能点:
- 以太网帧传输
- 硬件抽象
- 驱动程序接口

3. UDP网络管理状态机

3.1 状态机图

在这里插入图片描述

此图展示了UDP网络管理模块的完整状态机，包括所有状态和状态转换条件。

3.2 状态详解

3.2.1 主要状态

状态 Bus-Sleep Mode (总线睡眠模式):

含义: 网络处于最低功耗状态，所有网络通信都被关闭
特征:
- 不发送任何NM消息
- 网络通信完全停止
- 等待外部唤醒事件
- 最低功耗消耗
进入条件:
- 系统初始化后的默认状态
- 从Prepare Bus-Sleep Mode超时后进入
- 收到立即睡眠请求
退出条件:
- 接收到网络请求
- 接收到其他节点的NM消息
- 外部唤醒事件

状态 Prepare Bus-Sleep Mode (准备总线睡眠模式):

含义: 过渡状态，准备进入总线睡眠模式
特征:
- 停止发送NM消息
- 继续监听网络上的消息
- 等待其他节点准备就绪
进入条件:
- 从Ready Sleep State超时且无网络活动
- 网络被释放且满足睡眠条件
退出条件:
- 接收到其他节点的NM消息
- 收到新的网络请求
- 等待总线睡眠时间超时

状态 Network Mode (网络模式):

含义: 网络活跃状态，包含三个子状态
特征:
- 网络通信活跃
- 根据子状态发送NM消息
- 处理网络请求和释放
子状态:
- Repeat Message State：重复消息状态
- Normal Operation State：正常操作状态
- Ready Sleep State：准备睡眠状态

3.2.2 Network Mode子状态

状态 Repeat Message State (重复消息状态):

含义: 确保状态变化对其他节点可见的状态
特征:
- 重复发送NM消息
- 持续时间由UdpNmRepeatMessageTime配置
- 确保网络状态变化的可见性
进入条件:
- 从Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode进入Network Mode
- 收到重复消息请求
退出条件:
- 重复消息时间超时

状态 Normal Operation State (正常操作状态):

含义: 正常的网络通信状态
特征:
- 周期性发送NM消息
- 处理应用数据传输
- 监控网络活动
进入条件:
- 从Repeat Message State退出且网络被请求
- 从Ready Sleep State收到网络请求
退出条件:
- 网络被释放（进入Ready Sleep State）
- 收到重复消息请求（进入Repeat Message State）

状态 Ready Sleep State (准备睡眠状态):

含义: 准备进入睡眠但仍监听网络活动的状态
特征:
- 停止发送NM消息
- 继续监听网络消息
- 等待网络完全安静
进入条件:
- 从Normal Operation State或Repeat Message State且网络被释放
退出条件:
- 收到网络请求（返回Normal Operation State）
- 收到重复消息请求（进入Repeat Message State）
- 超时且无网络活动（进入Prepare Bus-Sleep Mode）

/* 状态机处理实现示例 */
void UdpNm_MainFunction_0(void)
{uint8 channel = 0;Nm_StateType currentState;/* 获取当前状态 */currentState = UdpNm_Internal_GetState(channel);switch (currentState) {case NM_STATE_BUS_SLEEP:/* Bus-Sleep Mode处理 */if (UdpNm_Internal_IsNetworkRequested(channel)) {/* 网络被请求，进入Repeat Message State */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_REPEAT_MESSAGE);UdpNm_Internal_StartRepeatMessageTimer(channel);UdpNm_Internal_StartNetworkTimeoutTimer(channel);/* 通知上层网络模式变化 */Nm_NetworkMode(channel);}break;case NM_STATE_REPEAT_MESSAGE:/* Repeat Message State处理 */UdpNm_Internal_HandleRepeatMessageState(channel);break;case NM_STATE_NORMAL_OPERATION:/* Normal Operation State处理 */UdpNm_Internal_HandleNormalOperationState(channel);break;case NM_STATE_READY_SLEEP:/* Ready Sleep State处理 */UdpNm_Internal_HandleReadySleepState(channel);break;case NM_STATE_PREPARE_BUS_SLEEP:/* Prepare Bus-Sleep Mode处理 */UdpNm_Internal_HandlePrepareBusSleepMode(channel);break;default:/* 错误状态处理 */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_BUS_SLEEP);break;}/* 处理定时器 */UdpNm_Internal_ProcessTimers(channel);/* 处理消息传输 */UdpNm_Internal_ProcessMessageTransmission(channel);
}

4. UDP网络管理操作序列

4.1 序列图

在这里插入图片描述

此图展示了UDP网络管理模块的主要操作序列，包括网络请求、消息处理和网络释放的完整流程。

4.2 操作流程详解

4.2.1 网络请求和启动流程

操作组网络请求和启动:

场景: 应用层请求网络通信，系统从睡眠状态唤醒
触发条件: 应用层调用ComM_RequestComMode或接收到外部唤醒信号

函数 Nm_NetworkRequest:

描述: 通用网络管理接口的网络请求函数，用于请求网络通信服务
参数:
- NetworkHandle [输入]: 网络句柄，标识特定的网络通道，类型: NetworkHandleType，取值范围: 0-255
返回值:
- E_OK: 网络请求成功接受
- E_NOT_OK: 网络请求失败或参数无效
相关函数:
- 上层: ComM_RequestComMode（通信管理器调用）
- 下层: UdpNm_NetworkRequest（具体实现）
- 并列: Nm_NetworkRelease（网络释放功能）

函数 UdpNm_NetworkRequest:

描述: UDP网络管理模块的网络请求实现，处理具体的状态转换和消息传输启动
参数:
- NetworkHandle [输入]: 网络句柄，标识UDP网络管理通道，类型: NetworkHandleType，取值范围: 配置的通道范围
返回值:
- E_OK: 网络请求处理成功
- E_NOT_OK: 网络请求处理失败
相关函数:
- 上层: Nm_NetworkRequest（网络管理接口调用）
- 下层: SoAd_IfTransmit（套接字传输）
- 并列: UdpNm_NetworkRelease（网络释放功能）

/* 网络请求序列实现示例 */
Std_ReturnType UdpNm_NetworkRequest(NetworkHandleType nmNetworkHandle)
{uint8 channel;Nm_StateType currentState;/* 获取通道索引 */channel = UdpNm_Internal_GetChannelIndex(nmNetworkHandle);if (channel >= UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS) {Det_ReportError(UDPNM_MODULE_ID, UDPNM_INSTANCE_ID, UDPNM_SID_NETWORK_REQUEST, UDPNM_E_INVALID_CHANNEL);return E_NOT_OK;}/* 获取当前状态 */currentState = UdpNm_Internal_GetState(channel);/* 处理状态转换 */if ((currentState == NM_STATE_BUS_SLEEP) || (currentState == NM_STATE_PREPARE_BUS_SLEEP)) {/* 进入Repeat Message State */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_REPEAT_MESSAGE);/* 启动定时器 */UdpNm_Internal_StartTimer(channel, UDPNM_TIMER_REPEAT_MESSAGE);UdpNm_Internal_StartTimer(channel, UDPNM_TIMER_TIMEOUT);/* 开始发送NM消息 */UdpNm_Internal_StartMessageTransmission(channel);/* 通知上层进入网络模式 */Nm_NetworkMode(nmNetworkHandle);}return E_OK;
}

4.2.2 NM消息接收处理

函数 UdpNm_SoAdIfRxIndication:

描述: 处理从套接字适配器接收到的NM消息，解析消息内容并更新网络状态
参数:
- RxPduId [输入]: 接收PDU标识符，类型: PduIdType，取值范围: 配置的PDU ID范围
- PduInfo [输入]: PDU信息结构，包含数据指针和长度，类型: PduInfoType
返回值:
- 无返回值（void函数）
相关函数:
- 上层: SoAd_RxIndication（套接字适配器调用）
- 下层: Nm_PduRxIndication（通知网络管理接口）
- 并列: UdpNm_TriggerTransmit（消息发送功能）

/* NM消息接收处理示例 */
void UdpNm_SoAdIfRxIndication(PduIdType RxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr)
{uint8 channel;uint8 sourceNodeId;uint8 controlBitVector;/* 验证参数 */if (PduInfoPtr == NULL || PduInfoPtr->SduDataPtr == NULL) {Det_ReportError(UDPNM_MODULE_ID, UDPNM_INSTANCE_ID, UDPNM_SID_RX_INDICATION, UDPNM_E_PARAM_POINTER);return;}/* 获取通道索引 */channel = UdpNm_Internal_GetChannelFromRxPduId(RxPduId);if (channel >= UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS) {return;}/* 解析NM消息 */sourceNodeId = PduInfoPtr->SduDataPtr[UDPNM_SOURCE_NODE_ID_OFFSET];controlBitVector = PduInfoPtr->SduDataPtr[UDPNM_CONTROL_BIT_VECTOR_OFFSET];/* 重置网络超时定时器 */UdpNm_Internal_RestartTimer(channel, UDPNM_TIMER_TIMEOUT);/* 检查重复消息请求位 */if ((controlBitVector & UDPNM_REPEAT_MESSAGE_BIT) != 0) {/* 处理重复消息请求 */UdpNm_Internal_HandleRepeatMessageRequest(channel);/* 通知上层 */Nm_RepeatMessageIndication(UdpNm_Internal_GetNetworkHandle(channel));}/* 更新节点检测信息 */if (UdpNm_Internal_IsNodeDetectionEnabled(channel)) {UdpNm_Internal_UpdateNodeStatus(channel, sourceNodeId);}/* 通知上层PDU接收 */Nm_PduRxIndication(UdpNm_Internal_GetNetworkHandle(channel));
}

4.2.3 网络释放和睡眠流程

操作组网络释放和睡眠:

场景: 应用层不再需要网络通信，系统准备进入睡眠状态
触发条件: 应用层调用网络释放接口或超时无网络活动

函数 UdpNm_NetworkRelease:

描述: 释放网络通信请求，开始进入睡眠准备流程
参数:
- NetworkHandle [输入]: 网络句柄，标识要释放的网络通道，类型: NetworkHandleType
返回值:
- E_OK: 网络释放请求成功处理
- E_NOT_OK: 网络释放请求处理失败
相关函数:
- 上层: Nm_NetworkRelease（网络管理接口调用）
- 下层: Nm_PrepareBusSleepMode, Nm_BusSleepMode（状态通知）
- 并列: UdpNm_NetworkRequest（网络请求功能）

/* 网络释放和睡眠流程示例 */
Std_ReturnType UdpNm_NetworkRelease(NetworkHandleType nmNetworkHandle)
{uint8 channel;Nm_StateType currentState;/* 获取通道索引 */channel = UdpNm_Internal_GetChannelIndex(nmNetworkHandle);if (channel >= UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS) {return E_NOT_OK;}/* 获取当前状态 */currentState = UdpNm_Internal_GetState(channel);/* 根据当前状态处理网络释放 */switch (currentState) {case NM_STATE_REPEAT_MESSAGE:case NM_STATE_NORMAL_OPERATION:/* 进入Ready Sleep State */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_READY_SLEEP);/* 停止发送NM消息 */UdpNm_Internal_StopMessageTransmission(channel);break;case NM_STATE_READY_SLEEP:/* 已经在准备睡眠状态 */break;case NM_STATE_BUS_SLEEP:case NM_STATE_PREPARE_BUS_SLEEP:/* 已经在睡眠相关状态 */break;default:return E_NOT_OK;}return E_OK;
}/* 睡眠状态处理函数 */
void UdpNm_Internal_HandleReadySleepState(uint8 channel)
{/* 检查网络超时定时器 */if (UdpNm_Internal_IsTimerExpired(channel, UDPNM_TIMER_TIMEOUT)) {/* 进入Prepare Bus-Sleep Mode */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_PREPARE_BUS_SLEEP);/* 启动等待总线睡眠定时器 */UdpNm_Internal_StartTimer(channel, UDPNM_TIMER_WAIT_BUS_SLEEP);/* 通知上层准备总线睡眠 */Nm_PrepareBusSleepMode(UdpNm_Internal_GetNetworkHandle(channel));}
}void UdpNm_Internal_HandlePrepareBusSleepMode(uint8 channel)
{/* 检查等待总线睡眠定时器 */if (UdpNm_Internal_IsTimerExpired(channel, UDPNM_TIMER_WAIT_BUS_SLEEP)) {/* 进入Bus-Sleep Mode */UdpNm_Internal_SetState(channel, NM_STATE_BUS_SLEEP);/* 停止所有定时器 */UdpNm_Internal_StopAllTimers(channel);/* 通知上层总线睡眠 */Nm_BusSleepMode(UdpNm_Internal_GetNetworkHandle(channel));}
}

5. UDP网络管理配置模型

5.1 配置类图

在这里插入图片描述

此图展示了UDP网络管理模块的完整配置结构，包括全局配置、通道配置和PDU配置。

5.2 配置参数详解

5.2.1 主配置类

类 UdpNm_ConfigType:

功能: UDP网络管理模块的根配置结构，包含所有配置信息
关键属性:
- channelConfig[]:
  - 描述: 通道配置数组，每个元素对应一个网络通道的配置
  - 类型: UdpNm_ChannelConfigType[]
  - 取值范围: 1到支持的最大通道数
  - 默认值: 无默认值，必须在配置时指定
  - 约束: 数组大小必须与实际配置的通道数匹配
  - 来源: 由系统配置工具基于网络拓扑设置
- globalConfig:
  - 描述: 全局配置参数，影响整个UDP网络管理模块的行为
  - 类型: UdpNm_GlobalConfigType
  - 取值范围: 结构体类型，无直接取值范围
  - 默认值: 结构体成员有各自的默认值
  - 约束: 必须与系统其他模块的配置兼容
  - 来源: 由系统配置工具基于系统需求设置

/* UDP网络管理配置结构定义 */
typedef struct {const UdpNm_ChannelConfigType* channelConfig;  /* 通道配置数组 */uint8 numberOfChannels;                         /* 配置的通道数量 */const UdpNm_GlobalConfigType* globalConfig;     /* 全局配置 */
} UdpNm_ConfigType;/* 配置初始化示例 */
const UdpNm_ConfigType UdpNm_Config = {.channelConfig = UdpNm_ChannelConfigs,.numberOfChannels = UDPNM_NUMBER_OF_CHANNELS,.globalConfig = &UdpNm_GlobalConfig
};

5.2.2 通道配置类

类 UdpNm_ChannelConfigType:

功能: 单个UDP网络管理通道的配置参数，定义通道的行为特性
关键属性:
- timeoutTime:
  - 描述: NM超时时间，用于检测网络活动的超时阈值
  - 类型: float32
  - 取值范围: 0.001秒到 INF秒
  - 默认值: 无默认值，必须在配置时指定
  - 约束: 必须大于消息周期时间，建议为消息周期的3-5倍
  - 来源: 由系统配置工具基于网络性能要求设置
- repeatMessageTime:
  - 描述: 重复消息状态的持续时间，确保状态变化的可见性
  - 类型: float32
  - 取值范围: 0.001秒到 INF秒
  - 默认值: 无默认值，必须在配置时指定
  - 约束: 应足够长以确保所有节点都能检测到状态变化
  - 来源: 由系统配置工具基于网络响应要求设置
- nodeDetectionEnabled:
  - 描述: 节点检测功能使能标志，控制是否启用节点检测
  - 类型: boolean
  - 取值范围: TRUE或FALSE
  - 默认值: FALSE
  - 约束: 启用时会增加网络负载和处理复杂度
  - 来源: 由系统配置工具基于功能需求设置

/* 通道配置结构定义 */
typedef struct {NetworkHandleType networkHandle;        /* 网络句柄 */uint8 nodeId;                          /* 节点标识符 */float32 timeoutTime;                   /* 超时时间 (秒) */float32 repeatMessageTime;             /* 重复消息时间 (秒) */float32 waitBusSleepTime;              /* 等待总线睡眠时间 (秒) */float32 msgCycleTime;                  /* 消息周期时间 (秒) */boolean nodeDetectionEnabled;          /* 节点检测使能 */boolean passiveModeEnabled;            /* 被动模式使能 */boolean immediateRestartEnabled;       /* 立即重启使能 */PduIdType txPduId;                     /* 发送PDU ID */PduIdType rxPduId;                     /* 接收PDU ID */
} UdpNm_ChannelConfigType;/* 通道配置示例 */
const UdpNm_ChannelConfigType UdpNm_ChannelConfig_0 = {.networkHandle = 0,.nodeId = 1,.timeoutTime = 3.0f,                   /* 3秒超时 */.repeatMessageTime = 2.0f,             /* 2秒重复消息时间 */.waitBusSleepTime = 1.0f,              /* 1秒等待睡眠时间 */.msgCycleTime = 1.0f,                  /* 1秒消息周期 */.nodeDetectionEnabled = TRUE,.passiveModeEnabled = FALSE,.immediateRestartEnabled = TRUE,.txPduId = UDPNM_TX_PDU_ID_0,.rxPduId = UDPNM_RX_PDU_ID_0
};

5.2.3 全局配置类

类 UdpNm_GlobalConfigType:

功能: UDP网络管理模块的全局配置参数，影响整个模块的行为
关键属性:
- devErrorDetect:
  - 描述: 开发错误检测使能标志，控制是否启用开发时错误检测
  - 类型: boolean
  - 取值范围: TRUE或FALSE
  - 默认值: FALSE（发布版本），TRUE（开发版本）
  - 约束: 开启会增加代码大小和运行时开销
  - 来源: 由构建配置决定，开发阶段通常启用
- versionInfoApi:
  - 描述: 版本信息API使能标志，控制是否提供版本查询接口
  - 类型: boolean
  - 取值范围: TRUE或FALSE
  - 默认值: FALSE
  - 约束: 启用时需要额外的代码空间存储版本信息
  - 来源: 由系统配置工具基于调试需求设置

/* 全局配置结构定义 */
typedef struct {boolean devErrorDetect;               /* 开发错误检测使能 */boolean versionInfoApi;               /* 版本信息API使能 */boolean comControlEnabled;            /* 通信控制使能 */boolean coordinatorSyncSupport;       /* 协调器同步支持 */float32 mainFunctionPeriod;           /* 主函数调用周期 (秒) */
} UdpNm_GlobalConfigType;/* 全局配置示例 */
const UdpNm_GlobalConfigType UdpNm_GlobalConfig = {.devErrorDetect = STD_ON,             /* 开发阶段启用错误检测 */.versionInfoApi = STD_ON,             /* 启用版本信息API */.comControlEnabled = STD_ON,          /* 启用通信控制 */.coordinatorSyncSupport = STD_OFF,    /* 不支持协调器同步 */.mainFunctionPeriod = 0.01f           /* 10ms主函数周期 */
};

5.2.4 PDU配置类

类 UdpNm_PduConfigType:

功能: UDP网络管理PDU的配置参数，定义消息传输的具体参数
关键属性:
- txPduId:
  - 描述: 发送PDU的标识符，用于向套接字适配器发送NM消息
  - 类型: PduIdType
  - 取值范围: 0到系统支持的最大PDU ID
  - 默认值: 无默认值，必须在配置时指定
  - 约束: 必须与套接字适配器的配置匹配
  - 来源: 由系统配置工具基于通信矩阵设置
- pduLength:
  - 描述: PDU的长度（字节），定义NM消息的大小
  - 类型: PduLengthType
  - 取值范围: 8到64字节（典型值为8字节）
  - 默认值: 8字节
  - 约束: 必须足够容纳控制位向量和源节点ID
  - 来源: 由系统配置工具基于消息格式要求设置

/* PDU配置结构定义 */
typedef struct {PduIdType txPduId;                    /* 发送PDU标识符 */PduIdType rxPduId;                    /* 接收PDU标识符 */PduLengthType pduLength;              /* PDU长度 */PduIdType txConfirmationPduId;        /* 发送确认PDU标识符 */
} UdpNm_PduConfigType;/* PDU配置示例 */
const UdpNm_PduConfigType UdpNm_PduConfig_0 = {.txPduId = 10,                        /* 发送PDU ID */.rxPduId = 11,                        /* 接收PDU ID */.pduLength = 8,                       /* 8字节PDU长度 */.txConfirmationPduId = 12             /* 发送确认PDU ID */
};/* NM消息处理示例 */
Std_ReturnType UdpNm_Internal_TransmitMessage(uint8 channel)
{PduInfoType pduInfo;uint8 nmMessage[UDPNM_PDU_LENGTH];Std_ReturnType result;/* 构建NM消息 */nmMessage[UDPNM_SOURCE_NODE_ID_OFFSET] = UdpNm_Internal_GetNodeId(channel);nmMessage[UDPNM_CONTROL_BIT_VECTOR_OFFSET] = UdpNm_Internal_GetControlBitVector(channel);/* 填充用户数据区域 */UdpNm_Internal_FillUserData(channel, &nmMessage[UDPNM_USER_DATA_OFFSET]);/* 设置PDU信息 */pduInfo.SduDataPtr = nmMessage;pduInfo.SduLength = UDPNM_PDU_LENGTH;/* 发送消息 */result = SoAd_IfTransmit(UdpNm_Internal_GetTxPduId(channel), &pduInfo);return result;
}