【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用

【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用

文章目录

  • 前言
  • 正文
    • 配置环境
    • 下载源码
    • 配置环境变量
    • 测试运行
    • 修改点说明
    • 实际运行情况
  • 参考

前言

本文用来记录 xCoreSDK-Python的调用使用1。

正文

配置环境

配置开发环境，这里使用conda做python环境管理，安装可以参考

anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客2

初始化python环境，根据sdk的说明，依赖于python3.8环境

# 创建环境
$ conda create --name xCorePy python=3.8# 激活虚拟环境
$ conda activate xCorePy# 配置镜像源加速
$ pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

下载源码

这里一定要使用git lfs下载源码，内部有几个so文件是使用lfs保存的。

$ mkdir -p ~/workspace/rokae_projects
$ cd ~/workspace/rokae_projects
$ git lfs clone https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-Python.git
$ cd xCoreSDK-Python

配置环境变量

$ export PYTHONPATH=/home/dev/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/lib:$PYTHONPATH

测试运行

注意: 应将库文件所在路径添加至运行脚本可识别的路径中。将脚本中的ip修改为连接机器人所设置的ip。

提醒: 到这一步发现robot.connectToRobot(ec)没有权限，需要找厂家要license，可以找买机械臂的代理，拿到后自行插入优盘导入即可。

# 运行 firstexample.py
$ cd ~/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/example
$ python firstexample.py

修改点说明

from robot import *
from convert_tools import *
import timefrom math import pi   # 增加导入pi定义def waitRobot(robot):running = Truewhile running:time.sleep(0.1)ec = {}st = robot.operationState(ec)if st == rokae.OperationState.idle.value or st == rokae.OperationState.unknown.value:running = Falsedef main():ip = "192.168.8.160"	# 修改本地机械臂对应的IP. BingLee 2025.5.28ec = {}# 下述类根据实际机械臂情况自行修改. BingLee 2025.5.28## XMateRobot(ip) # 协作机械臂# xMateErProRobot(ip) # 协作7轴机型# StandardRobot(ip) # 连接工业6轴机型# PCB4Robot(ip) # 连接PCB4轴机型# PCB3Robot(ip) # 连接PCB3轴机型with StandardRobot(ip) as robot: # 这里修改为博主使用的工业臂. BingLee 2025.5.28# 连接机器人robot.connectToRobot(ec)# 设置机器人上下电状态-上电robot.setPowerState(True, ec)# 查询机器人状态power = robot.powerState(ec)print("当前上下电状态为:", power)time.sleep(2)# 设置机器人上下电状态-下电robot.setPowerState(False, ec)power = robot.powerState(ec)print("当前上下电状态为:", power)################################################ 2. 查询信息 ########################################################## 获取机器人的基本信息info = robot.robotInfo(ec)print("机器人轴数:", info["joint_num"], "机型:", info["type"], "控制器版本:", info["version"])# 获取SDK版本print("SDK版本:", robot.sdkVersion(ec))# 获取机器人的上下电状态power = robot.powerState(ec)print("当前上下电状态为:", power)# 获取机器人的操作模式mode = robot.operateMode(ec)print("当前机器人的操作模式为:", mode)# 获取机器人运行状态state = robot.operationState(ec)print("当前机器人的运行状态为:", state)######################################## 3. 获取机器人当前位姿，轴角度，基坐标系等信息 ###################################### 获取关节位置joint_pos = robot.jointPos(ec)print("当前关节位置:", joint_pos)# 获取关节速度joint_vel = robot.jointVel(ec)print("当前关节速度:", joint_vel)# 获取关节力矩joint_torque = robot.jointTorque(ec)print("当前关节力矩:", joint_torque)# 获取法兰位姿posture = robot.flangePos(ec)print("当前法兰位姿:", posture)# 获取基坐标系-----原model()类base = robot.baseFrame(ec)print("当前基坐标系:", base)# 获取当前的工具坐标系toolset = robot.toolset(ec)print("当前的工具坐标系为:", toolset)# 设置新的坐标系# coor_new = {'end': {'rot': [0, 0, 0], 'trans': [0.0, 0.0, -0.01]}, 'load': {'cog': [0.0, 0.0, 0.0],#                                                                            'inertia': [0.0, 0.0, 0.0], 'mass': 0.0},#             'ref': {'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}}# robot.setToolset(coor_new, ec)# 获取当前的工具坐标系# toolset = robot.toolset(ec)# print("修改后的工具坐标系为:", toolset)# 获取法兰位姿posture_ = robot.flangePos(ec)print("修改坐标系后的法兰位姿:", posture_)# zero = zeroToolset()# robot.setToolset(zero, ec)############################################## 4. 计算正解和逆解 ###################################################### 计算正解->输入一个与当前机型轴数相同的List，返回一个当前位姿的listpoint = [10, 20, 30, 40, 50, 10]point = degree2rad(point)print(point)fk = robot.calcFK(point, ec)print("计算正解为:", fk)# 计算逆解->输入一个位姿，返回一个轴角的list# pos = [0.5930779237738772, -0.060094684364914094, 0.4260427869095114, 3.110893947990362, 0.04429035357891989, -2.9729572573550245]# ik = robot.calcIK(pos, ec)# # ik = rad2degree(ik)# print("计算逆解为:", ik)############################################## 5. 查询DO和DI ######################################################### 查询端口1_0的DO值do = robot.getDO(1, 0, ec)print(message(ec))print("DO1_0当前的信号值为:", do)# 查询端口1_0的DI值di = robot.getDI(0, 0, ec)print("DI1_0当前的信号值为:", di)# 将DO1_0的值设为falserobot.setDO(0, 0, False, ec)# 查询端口1_0的DO值do = robot.getDO(0, 0, ec)print("DO0_0修改后信号值为:", do)robot.setDO(0, 0, True, ec)############################################## 6. 断开连接再重连 ###################################################### 机器人断开连接robot.disconnectFromRobot(ec)time.sleep(2)# 机器人再次连接robot.connectToRobot(ec)############################################## 7. 打开和关闭拖动 ####################################################### # 机器人下电，因机器人拖动模式自动上电# robot.setPowerState(False, ec)# # 将机器人操作模式设为手动# robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)# # 开启拖动# robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.cartesianSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)# print("机器人状态:", robot.operationState(ec))# time.sleep(2)# # 关闭拖动# robot.disableDrag(ec)# print("机器人状态:", robot.operationState(ec))# print("非Drag模式下的上下电模式为：", robot.powerState(ec))# time.sleep(2)############################################## 8. 查询工件/工具信息 #################################################### 查询所有工具的信息# tool = robot.toolsInfo(ec)# print(tool)# for name in tool.keys():#     print(name, "质量:", tool[str(name)]["load"]["mass"])# # 查询所有工件的信息# wobj = robot.wobjsInfo(ec)# print("查询工件名信息为:")# for name in wobj.keys():#     print(name)############################################### 9. 运动指令 ########################################################robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.automatic, ec)robot.setPowerState(True, ec)robot.moveReset(ec)# robot.setDefaultZone(100, ec)# robot.setDefaultSpeed(100, ec)# p0 = robot.flangePos(ec)# print(p0)# ############################################### 10. Move L 点位测试/ NB4 运动指令 ######################################################### 这里博主均改为使用 MoveAbsJCommand命令，数值使用弧度描述. BingLee 2025.5.28p1 = MoveAbsJCommand([0, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],1000, 0)# p1.offset = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]p2 = MoveAbsJCommand([pi/2, 0, pi/4, 0, 0, 0],1000, 0)# p2.offset = [0, 0, 0.01, 0, 0, 0]p3 = MoveAbsJCommand([-pi/2, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],1000, 0)p4 = MoveAbsJCommand([0, -pi/4, pi/4, 0, 0, 0],1000, 0)# p1.offset = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]p5 = MoveAbsJCommand([0, 0, 0, 0, pi/2, 0],500, 0)while True:cmd = input("please input"" 'm(start move)', 'p(pause)', 'c(continue)', 'q(break)', 'i(check)', 's(stop)','a(adjust)',""'r(reset)', d(drag), k(stop_drag) ")if cmd == 'm':print("start move")robot.executeCommand([p1, p2, p3, p4, p5], ec)robot.moveStart(ec)print(ec)elif cmd == 'p':print("suspend")robot.pause(ec)elif cmd == 'd':print("drag")robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.jointSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)elif cmd == 'k':print("kill drag")robot.disableDrag(ec)elif cmd == 'c':print("continue move")robot.moveStart(ec)elif cmd == 'a':print("adjust speed percentage 0.5")robot.adjustSpeedOnline(0.1, ec)elif cmd == 'i':print("current pos id:", robot.getPointPos(ec))elif cmd == 'r':robot.moveReset(ec)elif cmd == 's':robot.stop(ec)else:print("stop")breakrobot.stop(ec)time.sleep(1)robot.setPowerState(False, ec)robot.disconnectFromRobot(ec)#
if __name__ == '__main__':main()

运行输出结果：

$ python3 firstexample.py 
当前上下电状态为: 0
当前上下电状态为: 1
机器人轴数: 6 机型: XB10s-R1206-3B 控制器版本: 2.3.2
SDK版本: 0.1.7(Beta)
当前上下电状态为: 1
当前机器人的操作模式为: 0
当前机器人的运行状态为: 0
当前关节位置: [-1.1489009000176548e-05, 1.4887235907275245e-06, 1.6342124870940784e-05, 3.834951969714103e-06, 1.5708015998538547, -5.086011055912068e-05]
当前关节速度: [0.00010657046279474108, -0.0, 0.000355366933557185, 0.0, -0.0, -0.0]
当前关节力矩: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0, -0.0, -0.0]
当前法兰位姿: [0.6140099673622327, -6.736065028031115e-06, 0.9639800086642404, 3.1415888174476487, -2.3400841886472892e-05, -3.141553282467999]
当前基坐标系: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -0.0, 0.0]
当前的工具坐标系为: {'end': {'name': '', 'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}, 'load': {'cog': [0.0, 0.0, 0.0], 'inertia': [0.0, 0.0, 0.0], 'mass': 0.0}, 'ref': {'name': '', 'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}}
修改坐标系后的法兰位姿: [0.6140099530347417, -6.7360648634224415e-06, 0.9639798350653594, 3.141588817432537, -2.369797142919661e-05, -3.1415532824679984]
[0.17453292222222222, 0.34906584444444444, 0.5235987666666666, 0.6981316888888889, 0.8726646111111112, 0.17453292222222222]
计算正解为: [0.6142222356255438, 0.14980394927718851, 0.47920904205188103, 2.749132677334611, -0.3447416415079533, 2.705140663241381]
操作成功完成
DO1_0当前的信号值为: False
DI1_0当前的信号值为: None
DO0_0修改后信号值为: None
please input 'm(start move)', 'p(pause)', 'c(continue)', 'q(break)', 'i(check)', 's(stop)','a(adjust)','r(reset)', d(drag), k(stop_drag) -  m

输入下述指令控制：

  • m：启动运动轨迹
  • p：暂停
  • c：继续
  • q：中断程序
  • i：输出当前位置信息
  • r：清理robot运动点寄存
  • s：停止

这里博主常用的是m、p、c、q、i指令。

实际运行情况

请添加图片描述

参考

中间还涉及官方的其它库，也一并附上345。

  1. RokaeRobot/xCoreSDK-Python: Software development Python interfaces for Rokae robots all series ↩︎

  2. anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客 ↩︎

  3. RokaeRobot/xCoreSDK-CPP: Software development C++ interfaces for Rokae robots all series, compatible with Linux and Windows. ↩︎

  4. RokaeRobot/xCoreSDK-CSharp: Software development C# interfaces for Rokae robots all series ↩︎

  5. RokaeRobot/xCoreSDK-Android: Software development interfaces for Rokae robots all series, supports Android platform ↩︎

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.pswp.cn/news/907967.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

黑马Java面试笔记之MySQL篇（优化）

黑马Java面试笔记之MySQL篇（优化）

一. 慢查询 在MySQL中，如何定位慢查询？ 出现慢查询的情况有以下几种： 聚合查询多表查询表数据量过大查询深度分页查询 表象：页面加载过慢，接口压测响应时间过长（超过1s） 1.2 如何定位慢查询&…
阅读更多...
历史数据分析——广州港

历史数据分析——广州港

个股简介 公司简介： 华南地区最大的综合性主枢纽港。 本公司是由广州港集团、国投交通、广州发展作为发起人，共同出资以发起方式设立的股份有限公司。 经营分析： 一般经营项目：企业管理服务（涉及许可经营项目的除外）；港务船舶调度服务；船舶通信服务；企业自有资金…
阅读更多...
图解gpt之Transformer架构与设计原理

图解gpt之Transformer架构与设计原理

Transformer架构。它不仅仅是一个模型，更是一种范式，彻底改变了我们理解和处理自然语言的方式。 2017年，谷歌大脑团队发表了一篇划时代的论文，题目就叫《Attention is All You Need》。这标题本身就充满了力量，宣告了…
阅读更多...
HCIP：MPLS静态LSP的配置及抓包

HCIP：MPLS静态LSP的配置及抓包

目录 一、MPLS的简单的一些知识点 1.MPLS的概述： 2.MPLS工作原理： 3.MPLS的核心组件： 4. MPLS标签 5.MPLS标签的处理 6.MPLS转发的概述： 7.MPLS的静态LSP建立方式 二、MPLS的静态LSP的实验配置 1.配置接口的地址和配置OS…
阅读更多...
Azure DevOps 管道部署系列之一本地服务器

Azure DevOps 管道部署系列之一本地服务器

Azure DevOps 是一个帮助改进 SDLC（软件开发生命周期）的平台。 在本文中，我们将使用 Azure Pipelines 创建自动化部署。 Azure DevOps 团队将 Azure Pipelines 定义为“使用 CI/CD 构建、测试和部署，适用于任何语言、平台和云平台”。 在这里，我将解释如何在 Azure Dev…
阅读更多...
深入剖析网络协议：七层协议与四层协议详解

深入剖析网络协议：七层协议与四层协议详解

在计算机网络的世界中，数据的传输与交互离不开协议的规范。其中，七层协议和四层协议是网络通信架构的核心概念，它们如同网络世界的 “交通规则”，保障着数据准确、高效地在不同设备间流转。本文将深入解读七层协议与四层协议&…
阅读更多...
回头看，FPGA+RK3576方案的功耗性能优势

回头看，FPGA+RK3576方案的功耗性能优势

作者：Hello,Panda 各位朋友，大家好，熊猫君这次开个倒车，在这个广泛使用Xilinx（Altera）高端SoC的时代，分享一个“FPGAARM”实现的低功耗高性能传统方案。 图1 瑞芯微RK3576电路 当前&#xff0c…
阅读更多...
打造极致计算器：HTML+Tailwind+DaisyUI实战

打造极致计算器：HTML+Tailwind+DaisyUI实战

一、计算器总体描述 创建一个在线计算器来实现基础数学运算功能，通过单一页面集成数字按钮、运算符按钮和显示结果区域，界面采用简洁直观的布局设计，按钮排列合理且提供即时运算反馈，确保计算逻辑准确和良好的按键响应体验&#x…
阅读更多...
基于mediapipe深度学习的虚拟画板系统python源码

基于mediapipe深度学习的虚拟画板系统python源码

目录 1.前言 2.算法运行效果图预览 3.算法运行软件版本 4.部分核心程序 5.算法仿真参数 6.算法理论概述 7.参考文献 8.算法完整程序工程 1.前言 虚拟画板系统基于计算机视觉与深度学习技术，通过摄像头捕获用户手部动作，利用 MediaPipe框架实现手…
阅读更多...
开源的JT1078转GB28181服务器

开源的JT1078转GB28181服务器

JT1078转GB28181流程 项目地址： JT1078转GB28181的流媒体服务器: https://github.com/lkmio/lkm JT1078转GB28181的信令服务器: https://github.com/lkmio/gb-cms 1. 创建GB28181 UA 调用接口: http://localhost:9000/api/v1/jt/device/add 请求体如下&#xf…
阅读更多...
元器件基础学习笔记——双极结型晶体管 （BJT）

元器件基础学习笔记——双极结型晶体管 （BJT）

一、概述 1.1 基本结构 双极结型晶体管（Bipolar Junction Transistor）由发射极（Emitter）、基极（Base）和集电极（Collector）三个掺杂程度不同的半导体区域组成，分别对应有…
阅读更多...
Python 在金融中的应用- Part 1

Python 在金融中的应用- Part 1

早在2018年，我开始对资本市场产生兴趣。理解资本市场的基本理论对财富积累至关重要。我开始阅读所有经典著作，如《聪明的投资者》和《证券分析》。在这一系列文章中，我想与读者分享在Python编程语言背景下理解金融理论的旅程。在文章的第一大部分，我们将专注于金融模型的线…
阅读更多...
css使用scoped之后样式失效问题

css使用scoped之后样式失效问题

项目中的vue代码原本用的style标签来写css&#xff0c;现在想改成<style langscss scoped>&#xff0c;但是改完之后发现样式不对&#xff1a; 原来是&#xff1a; 将style改成scoped之后变成了&#xff1a;检查发现是之前定义的一些变量无法被识别&#xff0c;导致这些样…
阅读更多...
基于 GitLab CI + Inno Setup 实现 Windows 程序自动化打包发布方案

基于 GitLab CI + Inno Setup 实现 Windows 程序自动化打包发布方案

在 Windows 桌面应用开发中&#xff0c;实现自动化构建与打包发布是一项非常实用的工程实践。本文以我在开发PackTes项目时的为例&#xff0c;介绍如何通过 GitLab CI 配合 Inno Setup、批处理脚本、Qt 构建工具&#xff0c;实现版本化打包并发布到共享目录的完整流程。 项目地…
阅读更多...
能源领域新兴技术论坛：EMQ 实时数据引擎构建工业智能中枢

能源领域新兴技术论坛：EMQ 实时数据引擎构建工业智能中枢

5 月 26 日&#xff0c;由沙特阿美亚洲公司主办的能源领域新兴技术论坛在上海顺利举行。本次论坛聚焦智能工厂、无人机与机器人、可靠性与完整性、先进材料四大技术赛道&#xff0c;吸引了来自全球的能源企业、技术供应商及行业专家。 作为业内知名的 MQ AI 实时数据与智能产…
阅读更多...
【计算机网络】第2章：应用层—DNS

【计算机网络】第2章：应用层—DNS

目录 一、PPT 二、总结 DNS&#xff08;域名系统&#xff09;详解 &#xff08;一&#xff09;DNS核心概念 &#xff08;二&#xff09;DNS查询过程&#xff08;重点❗&#xff09; &#xff08;三&#xff09;DNS资源记录&#xff08;RR&#xff09;类型…
阅读更多...
PHP HTTP 完全指南

PHP HTTP 完全指南

PHP HTTP 完全指南 引言 PHP 作为一种流行的服务器端脚本语言，广泛应用于各种Web开发项目中。HTTP（超文本传输协议）是互联网上应用最为广泛的网络协议之一，用于在Web服务器和客户端之间传输数据。本文将详细介绍 PHP 在 HTTP 通信中的应用，帮助开发者更好地理解和利用 P…
阅读更多...
C++测开，自动化测试，业务（第一段实习）

C++测开，自动化测试，业务（第一段实习）

目录 &#x1f33c;前言 一&#xff0c;实习经历怎么写简历 &#x1f339;业务理解 &#x1f382;结构化表达 二&#xff0c;实习 &#x1f982;技术和流程卡点 &#x1f511;实习收获 / 代码风格 三&#xff0c;测试理论&#xff0c;用例设计&#xff0c;工具链 &…
阅读更多...
NodeJS全栈开发面试题讲解——P5前端能力（React/Vue + API调用）

NodeJS全栈开发面试题讲解——P5前端能力（React/Vue + API调用）

✅ 5.1 如何使用 React/Vue 发起后端请求&#xff1f;用什么库&#xff1f; 面试官您好&#xff0c;在实际项目中我们通常使用 axios、fetch 或框架提供的封装库发起后端请求。 &#x1f527; 常用库对比&#xff1a; 库框架适配优点axios通用默认支持拦截器、取消请求、请求体…
阅读更多...
【C/C++】cmake实现Release版本禁用调试接口技巧

【C/C++】cmake实现Release版本禁用调试接口技巧

在 C 中通过 CMake 实现部分接口在 Release 版本不生效&#xff0c;可以通过条件编译结合 CMake 的构建类型判断来实现。以下是详细步骤&#xff1a; 1. 在 CMakeLists.txt 中定义配置相关宏 # 设置构建类型&#xff08;可选&#xff0c;但推荐显式设置&#xff09; if(NOT C…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023