视频资料：《ROS 2机器人开发从入门到实践》6.2.2 在RViz中显示机器人_哔哩哔哩_bilibili

1、创建工作空间 chapt6_ws/src，创建包 fishrobot_description

ros2 create fishrobot_description --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

2、创建机器人描述文件，chapt6_ws/src/fishbot_description/urdf/first_robot.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="first_robot"><!-- 机器人的身体部分--><link name="base_link"><!-- 部件的外观描述--><visual><!-- 沿着自己几何中心的偏移旋转量--><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/><!-- 几何形状--><geometry><!-- 圆柱体 半径：0.10，高度：0.12--><cylinder radius="0.10" length="0.12"/></geometry><!-- 材质颜色--><material name="white"><color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5"/></material></visual></link><!-- 机器人的IMU部件，惯性测量传感器--><link name="imu_link"><!-- 部件的外观描述--><visual><!-- 沿着自己几何中心的偏移旋转量--><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/><!-- 几何形状--><geometry><!-- 正方体 长宽高为0.02--><box size="0.02 0.02 0.02"/></geometry><!-- 材质颜色--><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/></material></visual></link><!-- 机器人的关节，用于组合机器人的部件--><joint name="imu_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="imu_link"/><origin xyz="0.0 0.0 0.03" rpy="0.0 0.0 0.0"/></joint></robot>

3、执行命令生成 first_robot.gv 和 first_robot.pdf

urdf_to_graphviz first_robot.urdf

4、创建 chapt6_ws/src/fishbot_description/launch/display_robot.launch.py

注意.rviz文件可以通过第一次加载机器人后保存得到。

joint_state_publisher 节点：发布 /joint_states 话题，内容是当前所有关节的位置（角度/长度），真实机器人一般不需要它，因为真实传感器或驱动会发布 /joint_states

robot_state_publisher 节点：接收 /joint_states 话题，输出每个link的tf/tf_static消息（坐标系关系），RViz根据这些信息，动态显示机器人的三维模型运动

import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import osdef generate_launch_description():# 获取默认 urdf 路径urdf_package_path = get_package_share_directory('fishbot_description')default_urdf_path = os.path.join(urdf_package_path, 'urdf', 'first_robot.urdf')default_rviz_config_path = os.path.join(urdf_package_path, 'config', 'display_robot_model.rviz')# 声明参数，用于修改 urdf 目录action_declare_arg_mode_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(name = 'model',default_value = str(default_urdf_path),description = '加载的模型文件路径')# 通过文件路径获取内容，并转换为参数对象substitution_command_result = launch.substitutions.Command(['cat ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')])robot_description_value = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(substitution_command_result, value_type = str)action_robot_state_publisher = launch_ros.actions.Node(package = 'robot_state_publisher',executable = 'robot_state_publisher',parameters = [{'robot_description':robot_description_value}])action_joint_state_publisher = launch_ros.actions.Node(package = 'joint_state_publisher',executable = 'joint_state_publisher')action_rviz_node = launch_ros.actions.Node(package = 'rviz2',executable = 'rviz2',arguments = ['-d', default_rviz_config_path])return launch.LaunchDescription([action_declare_arg_mode_path,action_robot_state_publisher,action_joint_state_publisher,action_rviz_node])

5、修改 chapt6_ws/src/fishbot_description/CMakeLists

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(fishbot_description)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)if(BUILD_TESTING)find_package(ament_lint_auto REQUIRED)set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()# 添加这行
install(DIRECTORY launch urdf configDESTINATION share/${PROJECT_NAME})ament_package()

6、

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_robot.launch.py