问题：

数据经过：

INDArray inputArray = Nd4j.create(input); // 将整个输入数组转换为 INDArray
INDArray accs = inputArray.get(NDArrayIndex.interval(0, imuNum * 3)).reshape(imuNum, 3, 1); // 加速度部分
INDArray oris = inputArray.get(NDArrayIndex.interval(imuNum * 3, input.length)).reshape(imuNum, 3, 3); // 旋转矩阵部分

后出现数据丢失

oris.get(NDArrayIndex.point(6)): []
oris.get(NDArrayIndex.point(7)): []i = 5
subMatrix rank: 2, shape: [3, 3]
accMatrix rank: 2, shape: [3, 1]
i = 6
subMatrix rank: 0, shape: []
accMatrix rank: 2, shape: [3, 1]

解决

将

INDArray inputArray = Nd4j.create(input); // 将整个输入数组转换为 INDArray
INDArray accs = inputArray.get(NDArrayIndex.interval(0, imuNum * 3)).reshape(imuNum, 3, 1); // 加速度部分
INDArray oris = inputArray.get(NDArrayIndex.interval(imuNum * 3, input.length)).reshape(imuNum, 3, 3); // 旋转矩阵部分

改为

INDArray accRaw = Nd4j.create(Arrays.copyOfRange(input, 0, imuNum * 3));
INDArray accs = accRaw.reshape(1, imuNum, 3);   // accs.shape：[1, 8, 3]INDArray oriRaw = Nd4j.create(Arrays.copyOfRange(input, imuNum * 3, input.length));
INDArray oris = oriRaw.reshape(1, imuNum, 3, 3);    // oris.shape： [1, 8, 3, 3]