线程休眠

<unistd.h>--sleep()

<thread>--std::this_thread::sleep_for()

ros--rclcpp::sleep_for()

以上的三个sleep也就是休眠会占用CPU吗

简单直接的回答是：不会。一个正确使用、正在休眠的线程不会占用CPU资源。

核心原理

当你调用像 std::this_thread::sleep_for() 这样的函数时，当前线程会从 运行状态（Running） 转变为 休眠状态（Sleeping / Blocked）。

1. 状态改变：操作系统内核的调度器会将该线程标记为“正在休眠”，并将其从 可运行队列（Ready Queue） 中移除。

2. 调度决策：CPU调度器从此不再考虑这个线程，因为它不可运行。调度器会转而选择其他处于“可运行”状态的线程来执行。

3. 唤醒机制：操作系统内核维护着一个计时器，当指定的休眠时间到期后，内核会将线程重新放回“可运行队列”，等待被调度器选中并在CPU上执行。

上面的休眠接口，主要用于的确需要让线程休眠等待指定时间的场景。

线程让出时间片

<thread>--std::this_thread::yield()

std::this_thread::yield() 的作用是主动让出当前线程剩余的 CPU 时间片，提示操作系统调度器立刻重新进行调度。

可以把它理解成一种礼貌的让步：“我现在没什么特别紧急的事要做，不如你先去执行其他可能更重要的线程吧”。

再次被调度的时间

注意，我们一般使用这个接口的格式：

      while (条件满足) {std::this_thread::yield();  // Don't busy wait}

使用这个接口，只是让当前线程主动放弃时间片，但是它并不会向操作系统注册while中等待的条件，注意区分这点，不要理解错误了。

而什么时候这个线程会被再次调度执行：

这个不确定，完全有操作系统自己决定。