arm处理器分为cortex-a，cortex-r，cortex-m等3个内核系列，其中m系列一般是单片机，例如stm32等，工控用得挺多。a系列一般是消费娱乐产品等使用较多，例如手机处理器。r系列是高端实时类型处理器，价格高，不太了解。这里说说最多接触的m和a系列。
说说硬件调试器：
一般有多种，st官方的st-link，SEGGER的J-Link、IAR的I-jet（本人使用过其多核调试功能），ulink，cmsis-dap等这几个我们一般能用到的。简单说一下：
st-link：仅支持自家m系列stm32单片机
jlink：支持m，a，r系列
ulink：这些请看这个博客：
常用的ARM调试器介绍（系统的学习调试器看这一篇就够了）-CSDN博客
说一下常用的调试环境搭建：
m系列一般用st-link调试器就可以调试，a系列一般得用jlink调试。
m和a系列处理器一般支持jtag、swd两种调试协议。jtag调试协议占用引脚端口多，swd占用仅2个而且烧录速度更快，stm32一般都用swd协议，a系列用jtag协议较多，但是也可以尝试一下swd协议，看看速度有变快不。
注意：对于swd协议，st-link最大支持4MHZ通信频率（st-link调试器一般是v2版本，据说st-link硬件调试器升级软件版本为v3能提高一倍速度？没试过可以试试），但是jlink则可以达到几十MHZ，下载速度确实快几倍（本人手头也有jlink v11的调试器实测过stm32f103zet6采用swd协议，确实比st-link快几倍，但是采用jtag协议，好像连不上不知道为什么，没深究了）。
关于这个通信速率（swd和jtag模式其实都是同样共用设置的频率），目前已知为：st-link最大4MHZ（keil使用的话里面最大可设该值），jink最大未知（看jlink.exe软件安装后里面的手册 UM08001_Jlink.pdf介绍的章节 7.6.1 SWD speed 提到和目标处理器以及jlink版本什么的都有关系，也就是没有个确定上界值（但是在keil里，或者JLinkGDBServer.exe双击运行界面里，最大可选50MHZ），一般来说4000KHZ，也就是4MHZ比较常见且稳定，设高了，能正常通信就可以（和线缆质量也有很大关系），否则就自己降低速率吧），但是我发现命令行启动jlink时候，设置超过50MHZ竟然也没有报错，就不太懂了。而且jlink分别base版（近100块，用得比较多，下载频率设置到15MHZ，也很稳，也比stlink快几倍）、pro版（稍微贵一些，频率可以到几十MHZ）、ultra版（近万元一个，极致性能了）。
也就是说，无论是stm32还是a系列处理器，调试器尽量选用jlink（对stm32所有系列支持也非常友好的），虽然贵了点，但是下载速度更快，功能更强大，可配置内容也更多。关于其它品类的支持arm的调试器，我没测试过，就不多说了，但是从那些调试器的性能介绍来看，jlink依然速率和稳定性应该是最好的。
关于stlink的使用：
可以使用一个开源的st-link.exe工具链，或者openocd（而且各种类型调试器它都能驱动）都可以。可以看我其它博客：
嵌入式IDE原理 OpenOCD介绍 以及stlink如何连接stm32板子-CSDN博客
驱动单片机硬件调试器的一些开源库总结（包含stlink调试器）_stlink 开源-CSDN博客
OpenOCD如何通过stlink直接下载程序到stm32板子（已解决）_openocd stlink-CSDN博客
windows用gcc编译stm32程序命令行控制stlink下载到板子_stlinkgdb.exe-CSDN博客
关于jlink的使用：
使用openocd也可以，但是这里主要说使用jlink调试器官方自己的jlink.exe工具链，因为适配性更好。只需要下载官方的jlink软件工具安装即可。里面有各种jlink开头的.exe工具链，但是用户接口一般都是jlink.exe这个软件，如果是gdb连接jlink调试器，那么需要启动JLinkGDBServerCL.exe，然后gdb.exe发起连接它即可，这里进行常用的介绍如下：
首先，最全的介绍，就在jlink.exe软件安装后里面的手册 UM08001_Jlink.pdf介绍，所有功能大纲以及相关命令出处，里面都介绍得清清楚楚。关于jlink.exe的命令，里面仅进行了简单介绍，是给了在线网页命令大全：J-Link Commander - SEGGER Knowledge Base。而关于jlinkgdbserver.exe命令倒是进行了详细介绍，以及gdb能执行的透传monitor命令列表。
jlink.exe的操作命令，从上面的网页可以看出，分为启动jlink.exe时候（也称为配置命令）的命令行参数，以及进入jlink.exe软件后（也成为Debugging命令）的命令行参数两种，例如halt命令，就只能是进入了jlink.exe后，才能使用的。所以多看看这些资料，就知道如何用了。
例如下载程序，由于loadfile命令得进入jlink.exe才能使用，此时一行命令行就没法实现了，jlink.exe刚好支持命令脚本，启动jlink.exe时候-CommandFile即可指定命令脚本，具体参见文档以及网页说明。此外，如果用户有自定义的目标版设置命令，jlink.exe还支持init脚本，请参见相关内容。
最后再说一点，jlink的命令很多，但是我们一般需要用的其实就几个，其它的都是保持默认就可以了。还有就是文档风格等原因吧，如果深究，其实会发现有些写得逻辑不太容易理解，总之已经能解决我们的问题，以及知道设置参数一些极限，就可以了，不用太转牛角尖了，不然越思考越觉得文档写得有些解释不通的地方，例如退出命令，里面写的是exit，但是用quit也能退出（会发现jlink所有介绍命令都没有出现过quit）！！！这个可能就是文档写得没有完全准确的原因，如果我们一直深究，转牛角尖去看，就只会徒劳费时间精力了，做嵌入式开发其实其它任务也有类似现象，也无需转牛角尖的。
最后给出stm32的程序下载命令：
-device STM32F103ZET6 -if SWD -speed 50000 -autoconnect 1 -CommandFile download.jlink
download.jlink内容如下：
connect
halt
WaitHalt 100
loadfile "build/Project4_hal_small_debug.bin" 0x08000000
RX 100
exit
