本文介绍如何在 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 环境中安装和配置 Livox MID360 激光雷达，包括 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 的安装，以及在 RViz2 中可视化点云数据的过程。同时，我们也补充说明了如何正确配置 IP 地址以确保雷达与主机通讯正常。
1. 安装 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
编译前修改头文件
为避免某些版本下的编译错误，请在以下两个文件顶部添加：
#include <cstdint>
sdk_core/comm/define.hsdk_core/logger_handler/file_manager.h
2. 安装 livox_ros_driver2
mkdir -p livox_ws/src
cd livox_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble
处理 PCL 相关依赖问题
如果编译报错提示缺少 PCL 相关依赖，请执行：
sudo apt install libpcl-dev ros-jazzy-pcl-ros
./build.sh humble
3. 配置 Livox MID360 网络参数
Livox MID360 是以太网雷达，在使用前需要配置 JSON 文件中的 IP 信息，确保雷达和主机网络通信正常。
示例配置（MID360_config.json）：
{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.10","cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.10","push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.10","point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.10","imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.142","pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}
IP 设置说明：
lidar_configs[].ip：雷达设备的 IP（例如192.168.1.142），应与实际设备保持一致。host_net_info.*_ip：你的主机 IP 地址（如192.168.1.10），需与雷达处于同一子网。- 设置完成后，确保网络配置正确，使用
ping 192.168.1.142测试连通性。
4. 可视化点云数据（RViz2）
然后运行：
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
在 RViz2 中：
- 设置
Fixed Frame为livox_frame - 添加
PointCloud2类型的显示器，选择/livox/lidar
结语
通过以上步骤，你可以在 ROS 2 Jazzy 环境中成功运行 Livox MID360 激光雷达，获取点云数据并在 RViz2 中可视化。关键在于正确配置 IP 地址与网络端口，确保主机和雷达设备之间的通信顺畅。
参考链接：https://qiita.com/porizou1/items/f2123c16af3f86200a06
