在步进电机控制中，调节速度通常是通过改变脉冲频率实现的。代码中选择调节ARR（Auto-Reload Register）而非PSC（Prescaler）的原因如下：

1. ARR 与 PSC 的核心区别

• ARR（自动重载寄存器）：决定定时器的计数周期（即脉冲频率）。

 公式：脉冲频率 = 定时器时钟 / (ARR + 1)  ◦ 优点：直接控制输出频率，细粒度调整（ARR 取值范围大，如 0-65535）。

• PSC（预分频器）：对时钟源分频，改变计数基频。

 公式：计数频率 = 定时器时钟 / (PSC + 1)  ◦ 缺点：调整范围有限（PSC 通常较小，如 0-65535），且改变 PSC 需重新初始化定时器，效率低。

2. 代码中选择 ARR 的原因

在您的代码中，速度调节通过 SetMotor1RPM 和 SetMotor2RPM 函数实现：

void SetMotor1RPM(float rpm) {const uint32_t timer_clock = 84000000; // 84MHz 时钟const uint32_t steps_per_rev = 3200;   // 每转步数float freq = (rpm * steps_per_rev) / 60.0f; // 计算所需频率uint32_t arr = (uint32_t)(timer_clock / freq) - 1; // 关键：通过 ARR 设置频率__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr); // 动态修改 ARR__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2); // 占空比 50%
}

为何不调 PSC？

• 动态调速需求：步进电机在梯形速度剖面（加速/匀速/减速）中需频繁调整频率。修改 ARR 只需一条指令，而修改 PSC 需停止定时器并重新配置，破坏实时性。

• 精度要求：例如在 84MHz 时钟下：

 ◦ 若用 PSC 调速：PSC 每增加 1，频率跳跃较大（如 84MHz → 42MHz → 28MHz...），无法精确匹配 RPM。◦ 用 ARR 调速：ARR 从 100 到 65535，可精确生成 1.28kHz 到 840kHz 的脉冲，适配不同 RPM。

• 代码简化：固定 PSC 为 0（即无分频），专注 ARR 调整，避免硬件重新初始化。

3. PSC 的适用场景

PSC 通常在以下情况使用：
• 极低速需求：若 RPM 极低（如 0.1 RPM），需超低脉冲频率（如 5.3Hz），此时可设 PSC 分频以扩大 ARR 范围。

• 时钟源超频：定时器时钟远高于所需频率时（如 84MHz 驱动 1kHz 脉冲），设 PSC 分频可避免 ARR 溢出（>65535）。

代码选择 ARR 调速是因为：

1. 直接控制脉冲频率，动态响应快。
2. 精度高，适配步进电机的实时梯形速度剖面。
3. 避免频繁操作 PSC 导致的性能损失。

PSC 更适合超低速或时钟分频场景，在您的代码中无需修改。