这几年一直在关注自动驾驶3D目标检测相关的研究。在NuScenes数据集上有很多经典的模型被提出并得到了验证，纯视觉3D目标检测经典的方法有BEVFormer、BEVDet系列、DETR3D、Sparse4D等工作，基于LiDAR的有CenterPoint、多模态有BEVFusion、DAL、UniTR等。

NuScenes数据集除了有图像和LiDAR数据之外，还提供了Radar传感器数据。但是在NuScenes目标检测榜单上，关于Radar的研究方法很少，最新的方法是RadarDistill，借助LiDAR进行知识蒸馏提高Radar表征能力。其实Radar被用在车上要比LiDAR早很多，ACC和AEB功能都使用到了Radar。

基于此，本文训练了一个长时序的Radar检测模型，RadarDet4D。模型结构和PointPillars类似，只需要把历史帧的点云数据对齐到当前帧就行。

模型在训练集上共训练了36轮，实测下来到第12轮的时候模型性能就基本饱和了，在测试集上进行了推理，结果如下。mAP/NDS是19.06和41.08，暂时未列NuScenes数据集Radar模态目标检测第二名。

下面是和SOTA方法的对比，尽管本文使用了多帧融合的方法但是感知精度上还是不如RadarDistill，不过由于融合了多帧信息，以及Radar本身具有测速能力，在mAVE指标上RadarDet4D还是好于RadarDistiil。

Method	mAP	NDS	mATE	mASE	mAOE	mAVE	mAAE
RadarDistill	20.5	43.7	0.461	0.263	0.525	0.336	0.072
RadarDet4D	19.1	41.1	0.545	0.302	0.643	0.283	0.072

本文的主要目的是提供一个baseline供大家去研究，探索出更多新的Radar感知模型。还有许多其它优秀的代码库大家也可以去研究，例如CRN，RCBEVDet，RICCARDO，这些虽然是camera和radar融合的方法，大家可以只关注Radar分支模型设计。